まあまあ改善

一応走るようにはなりました。まだ動きが結構汚いですが。

主にターン、壁制御、壁切れあたりを再調整しました。壁切れに関しては斜め45度センサが使い勝手があまり良くないので、真横センサを使うようにしてみました。こっちの方が使い勝手が良いように感じています。
壁制御も前ほどはひどくなくなり、一応足立法往復くらいならまあまあ走るようになりました。たまーに全面も成功するかな、という感じです。

今の問題点としては、片方だけに壁がある時の壁制御が少し怪しいのと、壁切れがずれるときがあるように感じる(本当にそうかはまだちょっとわかりません)こと、が主に動きの部分で気になりますね。後は前壁補正とか姿勢が変な時の復帰動作とかも欲しいかもです。
アルゴリズム面では全面が終わった後に帰り探索をしようとすると壁に激突する動作をほぼ100%していてまたなんかバグを仕込んだように見えます。

地味にハードもやられていまして、今こんな感じです。

ノイズの件もあるので、これも含めて基板再発注かなーと思っています。正直この前の発注で最後かと思いましたが、ちょっと電源スイッチがこれなのは致命的なので仕方ないですかね。

経路導出とかターンの改良とか他にもやりたいことありますが、とりあえず基板と部品を発注してから、調整や新しいことをやっていこうかと思っています。

今日はこの辺で。