良いお年を

少し体調を崩しています…。まぁ直ってきていますが。大会連続で疲れてたのでしょう。

もう今年もおしまいですね。早いですね。振り返れば今年も色々ありました。
このブログに記録を残すようにしてから、日々が本当に充実しているなぁと感じています。記録大事。
来年も良い年でありますように。それでは、良いお年を〜。

今日はこの辺で。

謎の発熱

KiCadがひと段落(？)したので知ロボに作業を戻すことにしました。

で、あのマイコンとか乗ったB基板の回路に書き込みをしようとしたのですが。
うまくいきませんでした。そしてマイコンが熱い。結構焦りました。LEDは光っているから、ショートではないはず…。とか思いながらミスを探しました。そしたら、Resetボタンのつなぎ忘れを発見しました。そしたら書き込みはできたのですが。

まれに熱くなるのです、マイコン。それでも。
考えてみて、admとつながっている部分にreset前とかに変な信号が送られるのかなとか思って、そこを入力に設定ました。resetをかけた後は熱くならなくなりました。でもたまにかける前は…熱い⁇
うーん怖いです。とりあえず発火してないから良いのですが、こんな状態じゃLi-poなんていつになったら使えるのでしょうかね…。
従来通りadmとマイコンの回路は分けるべきなのでしょうか。
経験が浅いからよくわからないっすぅ。
後マイコン1ピンなんか使えないのですが、何故でしょう。
なかなか大変そうです…。知ロボ。まともなものができるかなぁ。

今日はこの辺で。

KiCadを触り始めました

ハーフマウスやその他に必須かなぁと思いまして
そろそろプリント基板学ばないとなぁと思い、KiCadにチャレンジすることにして、3日経ちました。
1日目は、先輩に聞きました。ある程度教えて頂いたところで、「ドキュメント読んだ方が早い」との事を言われて、ドキュメントを読みながら作っていました。
作るのは、試作というか体験的なので、難しくないものにしようと思い、Basicmouseのセンサ1セット(要するにLED1個とフォトトランジスタ1個)の回路を作ることにしました。
2日目は、頑張って回路図を完成させました。
そして今日、一応3Dビュアーを見れるようになりました。
自分はパソコンに慣れていない(ロボット作っているのに)ので、結構苦戦しました。

うまくいくといいなー。
今年もそろそろおしまいかぁ。

今日はこの辺で。

3D なんか嬉しい

来年のマイクロマウスを考える

マイクロマウス、出ることは決めていますが何にどのようなもので出るか、結構考えています。
現段階はクラシックフレッシュマンクラスを卒業しただけなのですが。

今の考えは、ハーフでステッパマウス。DCは厳しい気がしますが、クラシックにステッパで出てもあまり得るものはないということからです。
でもDCのお勉強もしながらでしょうけど。
出来るのでしょうかね…。
まだ確定ではないのですが。

別の先輩もハーフに出ることもあるので、自分も出たいというのもありますかね。

今日はこの辺で。

今年の振り返り RCJJ2016

さて、RCJJも終わった(ジャパンに行くことはないでしょう)ので、こっちも反省をしましょう。

とりあえず去年出た時はダメダメだったので出ることを決めたのが5か6月。どっちでしたっけ、まぁいいや。今年もダメダメなのですけどね。
9月まではやっていましたが、これはマイクロマウスをやる前だったので、実力がなかったです。よって産業廃棄物みたいなものが出来てしまいました。今はあの時に比べれば色々知っていると思います(思います)。そんな感じでノード大会に行きました。
で、優勝。え？という感じでしたね(苦笑)。マジかよと思いましたよ。
で、マウスが終わった後またRCJJ。モチベーション0以下だったと思いますが新しいのを作りました…が時間の無さも重なりこれも産業廃棄物。産業廃棄物2といった感じですかね…。それで惨敗。というわけで今に至ったのですね。

反省点は多すぎますね。ざっと挙げますと
・時間の無さ
大会に1シーズン2種類出るのは無謀過ぎました。これからは出ません。
・自分の無知
なんも分からないのに作り始めたのはあまり良くなかったと思われます。無知の知が、良いロボットを作る第一歩だと思いました。
・設計はしっかりしよう
テープ固定とかもう、はい。重心も考えなければでしたね、特にこの競技だと。
・ルール読もう
1個ローカルルールに気づくのが1日前…。焦りました。
・加工が雑
時間の無さもあり、酷かったです。見た目。見た目が悪いのは、大概中身も悪いのでしょうかね。マイクロスイッチの固定とか最悪でした。
・モチベーション
全ての元凶はこれでしょう。つまり向いていません。

これで様々な事をまた学びました。
さて、次大会に向けて頑張っていきましょう。仙台知能ロボコン、マイクロマウス。この2つを来年はやります。それ以外はやりません。
仙台知能ロボコンは、ここ2大会で学んだ全てを注ぎ込みたいですね。

この記事はこの辺で。

早速動き始めました

仙台知能ロボコン、進んでいます。

とりあえず、マイコンと、その書き込み回路、7セグ、サーボモーター用のプルアップ回路を積んだ回路が8割くらいできました。まだマイコンのピンをどこを使うか決めていないので、それ以外を配線しました。

それにしても大会シーズンがようやく落ち着いて、ゆっくりできます。いいですね〜。

今日はこの辺で。

回路2つ目

rcj関東ブロック大会参加

行ってきましたー。

いやー結果は散々でしたね。急に調子が悪くなりました。ボロボロでした。6チーム中、5位だったかな。まぁ仕方がないです。

でも、予想外の展開が…。
なんとパートナーのプレゼンテーションポスターが見事ベストプレゼンテーション賞を頂きました！といってもパートナーが書いているだけで自分はポスターへの関与はしていませんが。いやー良かった良かった。盾とかかっこ良かったです。流石パートナーは優秀だなぁ。自分はダメダメですね笑。

ロボットの調子はよろしくなかったですが、割とスッキリrcjを止められます。
次なる目標は、仙台知能ロボコン。今度こそ、綺麗なロボットを作ります。過去の産物は配線がOh…みたいなものが多かったので、今回は綺麗にしたい。前までスイッチ押しにくいとかいうひどいありさまでしたからね。頑張るぞー。

今日はこの辺で。

あ、明日か

え、明日もう大会なの…。

モチベーションだだ下がりでやってきたのですが、まぁ比較的良くなりました。モチベーションの割にはですよ、うん。はは。
坂はほぼ不可能、バンプは4割くらいで越える、障害物は良いかな、交差点はものによる、被災者は理想的な動きをするのですがそもそもそのアルゴリズムが雑なので行けるかわからない、そんな感じです。
え、ノード大会と変わっていない？いやいや。被災者の機能付いてますし、割と進歩していますよ(多分)。当日はどうなる事やら。まぁ関東ブロックですし、レゴに負けるのでしょうね。でもこっちはマイペースに被災者救出目指し頑張ります。

今日はこの辺で。

やはり向かない

疲れてきました。

rcjのモチベーションは下がりまくっています。なぜかといいますと動きが不安定で、成功したと思えば意味不明な動きをするからです。はい。
自分の設計が悪い、プログラムが悪い、確かにそうでしょう。でも緑読みは辛いです。バンプも辛くなってきました。坂は知りません。今の所被災者は良い感じですが。
やればやるほど思うのが、この競技は自分には向かないことです。ルールに関しては前も言いましたが、競技の特性上ロボットの動きが遅くなってしまうこと、周りがレゴばかりで自分にとって得るものが少ないことなども理由でしょうか。何度も言っていますが来年は出ないでしょう。来年は仙台知能ロボコンとマイクロマウスに専念しようと思っています。
関東大会1週間前をきったのに仙台知能ロボコンの進捗を生んでいます。こっちの方がモチベーション上がります。具体的に言うと7セグLEDの試作回路が成功し、TPR-105の試作回路も成功した、という感じです。

今日はこの辺で。

被災者奮闘中

頑張ってますよ。rcj。

ここ2日の流れは
被災者をブルドーザー式に集めようと考えていたのですが、運んでいる途中に出て行くことが実験で分かりました。
よって被災者を見つけたらブルドーザーを上げて取り込み、出られないようにすることにしました。
そこでまた問題が。壁も被災者と同じように見てしまうのです。
だから壁検知用のマイクロスイッチを長くして被災者だと思う前に壁を検知する事にしました。そのアームを今パートナーに作ってもらっています。
ライントレースはまあまあですね。緑読みが辛いです。
坂も地味に辛いです。下りが特に…。
モチベーションはノードのときよりは勿論良いですが、微妙です。うーむ。

少し話題が逸れますが、Li-poに関して。今回はニッケル水素電池8本直列なので私に実害はないのですが、申請書大変そうですね。見て初めて知ったのは、レゴのものには安全機能があるということですね。へぇ。自分は1度ニッケル水素電池6本直列を軽く発火させたことがありますが、レゴはそんなことはないのかぁ。まぁ、来年からはほぼ確実に出ないので、関係ないですが。チェックはどうやってやるのでしょうかね。きっちりやるとするとかなり時間かかる気がしますが…。安全を守るっていうのはそれだけ大変なのでしょう。
怪我なく進むことが一番なので。

今日はこの辺で。

ちょい進捗

今、回路が割とできたので画像あげておきます。

DCDC、電圧計、モータードライバが載っています。後は手元にない抵抗をつなげばあらかた完成です。

rcj良い感じ

さて今日もrcjの作業をしました。

良い感じです。
まず傾斜スイッチ用の回路を完成させた後動作をしてみました。予想どおり、通常の走りのときにon,offが何度も繰り返されたので、連続で1000回onだったら坂と検知して少し前に進むようにしたらうまく行きました。数えている間にライントレースをするので、いいですね。
そして被災者。まだ被災者を実際に置いてはいませんが、理想的な動きをしてくれました。良かったです。
プログラムがマイクロマウスの1/2以下でほぼ出来るので、バグが潰しやすくて良いです。

でもrcjはルールを読むのが疲れるのですね…。元が長い上にローカルルールがあり、毎年大きく変わる…。やっぱりマイクロマウスとか仙台知能ロボコンとかの方が自分には合っていると思います。来年はほぼ確実に出ないですね。だから今年にそれなりのを作りたいです。安定してくれると良いのですが…。

仙台知能ロボコンに向けてもちょいちょいやろうかな。

今日はこの辺で。

ものづくりチャレンジ2015見学

今日はものづくりチャレンジを見学に行きました。

来年の仙台知能ロボコンに向けて、溜め込んだり大きかったりするロボットはそれだけリスクも増えるなぁ、と感じました。回転するときボールを弾くのも怖いな、と。モチベーションも割と上がりました。いやーそれにしても吸引すげえなぁ。

自分は小型1台で行く予定です。仙台知能ロボコン。回転はリスク高いなぁと感じましたが、どうしましょうか。まぁまだ車体ないし、分からないですが。

とりあえず昨日今日の仙台知能ロボコンの進捗はモータードライバ基板がほぼ出来てきてDCDCコンバータ付ける、という感じです。

明日はrcjの作業だー。被災者頑張るぞー。

今日はこの辺で。

知ロボ用回路

良くなってきたー

さぁて昨日から作業ですが
今日は相当進捗うめましたー。イェイ。
昨日の段階ではプログラムバグだらけって感じでしたが、今日はまずライントレースに成功したのち交差点の緑読みにわりかし成功、障害物も避けてくれました。また、パートナーに作ってもらっていたアームが完成し、それ用の回路も完成しました。

後は坂ですね。なかなか難しいです。坂に入れば安定するのですが、平面から坂に来るときにセンサの値があああとまぁ変な動きになってしまいます。傾斜スイッチ使ってみましょうか。どうなることやら。
被災者は動き方のイメージはあるので行けるといいなぁ。
ライントレースも安定感は完璧とは言えないのでなんかやってみましょうかね。
後1週間ちょいでどこまで行けるのでしょうか。

今日はこの辺で。

今年の振り返り マイクロマウス2015

大会に参加しても振り返りをしなくては意味がないと思うのでしていきます。

マイクロマウス2015
時間の流れにそって行きますと
まず、7月。もともとrcjのみに出ようと思っていたのですが、とある先輩が「初心者向けにマウス講座やるよ」と言っていたのでやってみようかなと思い、参加することを決意しました(この選択がここからの日々を充実させ、忙しくさせたのですね)。
それで回路を8月くらいに作り終えたわけです。
その後とある別の先輩に「東日本出ようよ」と言われました。車体がまだ、ないのに(笑)。
それで出ることに決めて、急ピッチで当日には姿勢制御ができるようになったと。大会に出るのはとても良いことで、モチベーションが上がりました(おかげでrcjが…)。その後はあまり時間が取れなかったのですが、気力でカバー。どうにか学生大会では左手法が出来ました。そこでまたモチベーションが上がりました。後は超急ピッチで頑張り、前壁補正、足立法、最短経路導出を出来るようにして全日本では(8*8だし、帰りはうまくいきませんでしたが)完走出来ました。

とまあこんな感じですが。
先輩に助けられなければ散々だったと思います。ありがとうございます。
反省点は…やはり2つ大会に参加する厳しさを痛感しました。来年はマウスだけでしょう。rcjは無理です。モチベーション持続不可ですね…。後Lipoのなんちゃらが大変そうですし。
忙しいからこそ、大事な技術を習得できたのでしょうが。
後、大会に出ることの良さを感じました。東日本出ようと思ったので、完走出来たのだと思います。

いろいろ学んだ、充実した日々でした。参加して良かったです‼︎

今日はこの辺で。

ようやく再開

久しぶりですね。これでやっと作業が出来る。

あ、進捗の方は今日からスタートなのでA/D変換で黒白見分けられただけです。ライントレースはまだです(汗)。ヤベェっす。

でも明日からは本格的にできます。だから意地でも頑張ります。
余裕があれば仙台知能ロボコンに向けて回路作ろうかなと思っています。でもそんな余裕はないでしょうね…。
優勝したから忙しい、贅沢な文句ですね…。まあ運良くブロック大会に行けるわけだし、恥をかかないような後悔のないものを作りたいですね…。

そろそろ今年の振り返りとか反省とかしましょうか。

この記事はこの辺で。