これまで、これから

なんだかようやく一息つけるなぁという感じです。

今年は、知ロボとマウスの2つに出たわけですが、結果を残せるマシンを作るのは、楽しいけれども、時間がかかるし、大変だということを実感しました。
ところで、今回はよく頑張ったなと思うことの1つに、参加した大会で全てなんらかの賞を受賞しているということです。去年は直進することがやっとだった事を考えると、だいぶ進歩したのかな、という感じです。
勝因を分析するに、ブログの効果は凄いなぁと思います。日々の進捗を整理する事の重要さは、結果が物語っていると思います。ブログが無ければ、今の自分は無いのかなと思います。

さて、これから、どうしましょうか。
マウスは来年、クラシックでDCマウスを作ります。DCマウスと言っても、2輪か4輪か、はたまた吸引し出すか、全然決まっていません。来年はエキスパートなので、目標は決勝進出ですかね。
inrofは次のは吸引+協調しか決まっていません。4台協調やろうかなどと呟いたりしていますが、あまりそのやる気はありません。

オリエンタルモーター賞のモーターをどうしようかも、検討中です。一応、せっかくですし欲しかった5相ステッピングモーターを貰うつもりですが、どこに使おうかな。次の次のinrofにマスターズで出て、そこで使うなんて、考えてみています。今年は1台もうあるしという事で。ペットボトルを持っていても高速！みたいな事、やってみたいなと妄想してみたりみなかったりしています。

inrofを2台協調で妥協し、出来るだけDCマウスに注力しつつ、マスターズの妄想をしておく、みたいのがベストなのでしょうか。もう少し考える必要がありそうです。

今日はこの辺で。

車体データ もちもち2号

概要
2016年度のマウス。マイクロマウス2年目にしてハーフマウス初号機。ステッパマウス。

テクニカルデータ
サイズ L80(70)*W61(61)*H60  ()は迷路内に入っている部分の大きさ
重量 350gくらい
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7070MPRT
センサ SFH4550+ST-1KL3A
モーター KH39EM2-801
タイヤ RT製アルミホイール
電池 Li-po 2S 500mAh 20C

戦績
マイクロマウス東日本大会 ハーフサイズ 第9位 特別賞
マイクロマウス学生大会 ハーフサイズ リタイア 特別賞
マイクロマウス全日本大会 ハーフサイズフレッシュマン 第2位 特別賞 オリエンタルモーター賞

特徴、良かった点など
クラシックによくあるステッパマウスを、ハーフでも入るサイズで作ったイメージ。ステッパに直接タイヤを付けて、対にしている。
プリント基板を初使用している。配線漏れを一箇所していたが、UEWでつなぎ問題なく動いていた。これまでのロボットの中では配線が1番少ない。また、最軽量。
ソフトウェアも大幅に強化され、ステッパの台形加速、円弧のみのスラローム探索&最短、オートスタートが出来るようになった。また、独学で外乱光対策のソフトウェアピークホールドを作り込むことや、マップ生成のバグを直した事、スラローム探索で前壁の値が変だったら超新地に変える事など、周りがやっていなかった新しい方法を取り入れている。

改良点
設計をミスしている。3DCADで設計したがそのままでは迷路に入る部分の大きさが広すぎて、袋小路で戻ることすらできない。その場でアルミアングルを加工し、超強力両面テープでどうにか対処できたが、3DCADを使いこなせなかったのが今後の課題。
センサの位置が怖い。ステッパなのでそこまで速くないが、ダッシュ時にぶつかった時、折れないかかなり不安だった。ホットボンドが頑張ってくれたが、直接当たらない工夫を思いつかなかった。また、DCDCも持ち運び中に折れないか、心配だった。
ソフトウェアも、全てステップ数ベースなので、物理量ベースに直したい。物理量ベースでないため、スラロームでクロソイド曲線を入れる時間がなかった。
最短に謎のバグがいて、森のある迷路を帰り探索でミスると、最短ルートが壁のあるところを選択する。つまり壁に意図して激突しに行く。

コメント
初めてのハーフ、ということもあり見本がなく、苦労した。まだまだ改善点は多いが、全日本大会では結果を残すことが出来た上、新たな技術やノウハウを増やせたので、挑戦して作ってみて良かった。この機体は本当によく頑張った。ありがとう。

今日はこの辺で。

賞状と、景品の紹介

マイクロマウス全日本大会を終え、僕が今年で出場する大会は全て終了しました。
とりあえず、今年の賞状の画像を、上げておきます。

ちなみに、もちもち2号は1台で6枚も賞を獲得しました。本当に2号はよく頑張ってくれました。

あと、今年もらった景品を、協賛企業の方々への感謝の気持ちを込めて、紹介します。
inrof2016
RX621マイコンボード
LCD
ステップマスター
マイクロマウス東日本地区大会
エフテックのアルミホイール
マイクロマウス学生大会
RTさんのタオル
マイクロマウス全日本大会
オリエンタルモーターさんのステッピングモーター2台

なんだか色々と頂きました。ありがとうございました。
他にも色々書きたい記事はありますが、疲れて来たので、今日はこの辺で。

全日本大会終了!!

全日本大会が、終了しました。

参加者の方々、運営の方々、お疲れ様でした。運営は非常にスムーズで、席も十分量確保されており、アナウンスなどもしっかりしていて、参加者としては、とても快適でした。ありがとうございました。

さて、自分の結果を発表しようと思います。

結果は…

ハーフフレッシュマンクラス 第2位 特別賞 オリエンタルモーター賞

でした!!

これまでの努力が形となったので、とても嬉しかったです。前までの大会報告と同じように、当日の様子を時間の経過順に記そうと思います。

朝。会場は、明星大学。遠いので、結構早く起きて、出発。一応問題なく到着しました。8:50受付でしたが、8:30と少し早く到着しました。まだ開場されていなかったのでmiceの方とかと少しお話ししていました。

定時に会場されて、受付、車検を済ませて、試走しました。ほとんどと言っていい程、完璧に動いていました。外乱光対策はやはり役に立っているようでした。結局、最短走行直線ダッシュの時の距離補正を少し修正することのみしました。

調整する必要がないと確信したので、車検で並べられているロボトレースの機体を見てみました。2日目(決勝に進んだマシンしかいない)ということもあり、どれも面白い機体でした。

その後、迷路オープン。森、櫛がなかったので、少し安心しました。ジグザグが多い印象でしたが、そこは前壁補正なしでも走る程度には調整して来ていたので、おそらく行けるかな…という感じで前の出走者の出走を見ていました。

さて、いよいよ本番です。

1走目

スラローム探索。特に危なげなく、ゴール。かなり安心しました。記録は45秒台くらいでした。帰りも探索して、帰って来ました。後から見直してわかったのですが、前壁がおかしい時に超新地に変える動きが1度も発動されていなかったので、よほど順調だったようです。

2走目

オートスタート。パラメータ1/6。無事完走。記録は18秒台でした。これで不安が消え去りました。

3走目

オートスタート。パラメータ4/6。ダッシュ後に引っかかったようでR。スラローム時に脱調したのでしょう。

4走目

パラメータ3/6で最短走行。これが今回の最終結果となりました。14.667。密かに目標にしていた16秒以内完走を無事達成しました(前回のフレッシュマンで16秒切れると2位以内確定だったので。今年も偶然そういう結果になりました)。

5走目

パラメータ4/6で再度最短走行。同じところで突っかかり、R。

やりました!オートスタート、スラローム探索、最短走行全て成功しました!調整が無駄にならなかったので、本当に嬉しいです。

その後は観戦。1位の方は、DCで斜めまで決めていて、驚きました。凄かったです。ちなみに、斜めなしのタイムは僕の方が上だったので、悔いは無く、2位という結果になりました。

その後、その1位の方とお話ししたところ、その方もSH7125を使っているとのことで、少し親近感が湧きました(笑)。

その後は、クラシックとハーフのエキスパート決勝を観戦しました。別次元という感じで、良い刺激です。来年はクラシックエキスパートに出る予定なので、ここで競わなければいけないのかぁと、レベルの高さに呆然としていました。

体力が持たなかったので、技術交流会には参加せず、帰りました。

その後、オリエンタルモーター賞を受賞したことを知り、驚いていました。フレッシュマンで、スラロームとステッパで綺麗に走行出来たこと、学生の中では1位だった事などが、主な理由でしょうか(表彰式に出ていないので受賞理由がわからない…)。

ちなみにその景品は、好きなモーター2つどうぞという事で、おそらくこれまでもらって来たどの景品よりも豪華ではないでしょうか。とても嬉しいです。オリエンタルモーターさん、ありがとうございます!!(あと今回のステッパオリエンタルモーター製では無くてすみません…笑)。

そんな感じです。書いてみたら長くなってしまいました。これまでのロボコンの中で、1番力を出し切れたと思います。楽しかったです。これだからマウスはやめられないですね!

この記事はこの辺で。

全日本大会直前

直前ですね。

僕のマウスは、かなり良くなりました。スラローム探索でも歩数マップ生成時のバグが潜んでいたのに気付けたり、調整したりして、かなり安定しました。

最短走行のパラメータも6つほど用意し、やることは、やったかな、と。

今年のマウスは、プリント基板の設計や部品を揃え始めた時期を考えると1年とはいきませんが、9,10ヶ月程かけて、試行錯誤しながら作って来ました。周りにはお手本のようなものはなく、がむしゃらに出来ることを進め、ここまで来ました。苦労したことはたくさんありました。それでも、ロボットが好きだ、という初心を忘れずに、1つ1つ対処していきました。だから、今回は成功してほしいな、と強く思っています。

明日は、最後に少し走らせたら、準備をしようと思います。マウスも人も、バグを起こさないようにしようと思います。

今日はこの辺で。

希望が見えてきました

正直、昨日の段階ではかなり気が死んでいましたが、今日、良くなってきました。

昨日行ったバグは、まさにドンピシャで、直すとようやく理想の動きをしました。これで超新地の安定感は、更に増しました。
スラロームも、なんとなくmiceでいじった時のでかなり安定したようで、良くなってきました。ようやく最短走行もできるようになってきました。スラロームが急になったのとクロソイド曲線を用いてスラロームしていないのとが重なり、ターン時に脱調してしまいやすく、ターン速は下がってしまいましたが、まだ本番で成功しているわけでもないですし、そもそも探索が成功するかは本番まで分からないので、あまり気にしていません。

明日からは16*8の迷路で、最終調整に入ろうと思います。全日本まで、あと5日、迫ってきましたね。

今日はこの辺で。

原因追及

今日は、作業ができない（迷路での調整ができない）ので、なんとなくソフトを見直してみています。

探索で時より距離が増える現象は、今のところはっきりしていませんが、歩数マップ生成時の時間を無視していることになっているからなのかな、と推測しています。ステップ数初期化→マップ生成→ステップ数初期化→実際の行動、という風になっていて、マップ生成の時間が無視されてしまうのではないかな、と考えています。
1週間切りましたね。少なくともこの前の知ロボみたいな余裕は全くないです（そりゃ、まだスラロームが全然できてないですし）。この1週間で、理想にどれだけ近づけるかわかりませんが、かなりハードな日々だと思いますが、最後ですし、全力を出せればと思います。

今日はこの辺で。

miceにお邪魔しました

タイトル通り、お邪魔してきました。楽しかったです。

僕のものとはくらべものにならないマウスがいっぱいで、技術も凄いなぁと感じることが多かったです。環境も整っている気がしました。色々とお話出来て、楽しかったです。
CNC、3Dプリンタとかを使うそうで、なんだか、使ってみたいなぁと思いました。
また、今度技術交流会を開催するそうで、誘われたので、行こうと思います。来年は、クラシックでついにDCマウスを作りたいな！と思っていたところなので、とても良い機会だと思います。多分知らないことだらけだと思うので、しっかり聴きたいなと思います。

ところで、自分のマウスも動かしました。超新地は安定していました。スラロームもそれなりに走っていました。最短は稀に成功する程度でした。なんだかよく分からないけど走っているので、あと少し調整すれば安定すると信じています。
ただ、なんか特定のパターンで進む距離が大きくなっている気がするので、そこの原因追求をしたいです。明らかに増えているあたりバグくさいのですが、どこが原因か掴めていません。

全日本まで、あと1週間。完走してほしいですね。学生大会の雪辱(？)を果たせたら良いなと思います。

今日はこの辺で。

まだ走り込みが足りない…

あと10日ですね。うーん、時間がないです。

調整中です。超新地の90度が安定していない理由が、2ヶ月前のプログラムミスであったこととか(加速度が小さくて加速し切る前に減速していた)、色々と厳しい状況ですが、超新地は昔に比べて安定しました。多分。
スラロームも調整中です。前壁の値がおかしければ超信地旋回に切り替える動きを導入しました。ですが、スラロームが緩やかすぎてオフセット区画が短すぎていて、ステッパでは制御が厳しいです。1ステップがでかいです。スラロームをもっと急にして次は試そうと思います。
そして、最短は調整できていない…。miceまであと1日しか作業できませんが、とりあえずスラロームをどうにか仕上げたいと思います。

今日はこの辺で。

間に合って、くれ

今日から迷路を走り出しました。

センサの値が大きく変わったので、基本的に1から調整です。今日は超新地探索を調整しました。袋小路バックの後姿勢制御がかからなくなるミスなど、色々とあり色々と調整しました。とりあえず森、ジグザグ、連続ターンなど入りの7*7を帰りまで出来るようになりました。

前の記事で言っていた、2回探索ミスすると挙動がおかしくなる点は、単に記述を1行間違えていて、最短のプログラムに飛んでしまっていたようでした。直しました。

センサの距離化とクロソイドを用いたスラロームは、時間がなければ諦める方針です。時間がそろそろないので。

明日はスラローム探索。明後日までには最短までせめて7*7くらいは出来るようにしたいですが、どうなることやら。センサの部分を大きく変えたのは、凶と出るか吉と出るか。ここまで頑張ってきたので、吉と出て欲しいですが、今は目の前のことをこなしていきます。書いていませんでしたが、今週はmiceさんにお邪魔しに行くので、そこまでに一連の動きをできるようにしておきたいです(一連が出来ていると、外乱光対策が効いているか試せるので)。

今日はこの辺で。

外乱除去

風邪が治りかけな感じです。つまり進捗は少ない訳ですが…。

外乱光除去に向けて、前回ピークホールドをソフトウェアで組めば良いことを知り、試して見ました。すると、驚くほど外乱光の影響が無くなりました。スポットライトを当ててためしていたのですが、対策する前は10bitで10くらい値が変わっていたのですが、対策すると0になりました。やったね。

さて、あまり時間がないので、やることを絞ろうかなと思います。とりあえずセンサの値を距離化するのは横を見る方だけにしようかなと思います。それとスラロームの軌道修正、袋小路バックのバグ取りという3つをやろうと思います。風邪であまり作業できていないのとロボット以外も若干忙しいので、優先順位をつけてやろうと思います。

今日はこの辺で。

敗因分析とやったことと今後の課題

さて、学生大会では撃沈しましたので、いろいろと改善しなければならない訳ですが、いろいろと言っても実際どこをどうするかを分析しなければなりません。

動画を見直しても、実際の感覚から言ってもやはりセンサが変です。ただ、何故かは学生大会当日はよく分からず、外乱光かなと思っていました。
作業に戻り、いろいろと試してみました。とりあえず照明にかなりマウスを近づけてAD変換値をはかりました。10bitで1から7くらいの値が出ました。7?白熱電球に近づけると値が大きく出たようなので、やはり外乱か？と思い、試しにソフトウェアでonとoffの差を読み取ることにしましたが、あまり状況は変わらず、5くらいの値がたまに出るような感じでした。
よく分からないので試しにoff時の値を読みました。すると、全て0。つけると何もないところで2、3くらいの値が出ました。ということはLEDに巻いている熱収縮チューブの長さが足りないのか？と思い試しに大きめにLEDに巻いてみました。すると値は0になりました。原因はこれでした。他のLEDにも値を見ながら収縮チューブを長くつけました。一応これで何もないところでの値は0(稀に1)になりました。マウスの凄い人達がセンサカバーを使っている意味が大体わかりました。
次の日は、センサの値と実際の距離とを細かく測定しました。右と左を見るセンサは距離と大体比例していましたが、前壁の方はやはり全然比例せず、グラフに書いても規則がわかりづらい感じでした。
調べていると分かったのですが、ハイパスフィルタをかけた時、センサの出力のピークを取らないと外乱の影響を受けるらしいことが分かってきました。つまりソフトでピークホールドをかけてやらなければならない訳です。具体的には、LEDを付けてから20回くらいA/D変換をかけてその最大値をとるという感じです。今度はそれで値を測定して見ますかね。というかこれで外乱の影響を受けなくなるのならば、値をそのままで使ってもなんとかなるかもしれません。
今後やることは
・ソフトでピークホールドした時の値測定
・規則があれば関数を組んで値を距離と比例させる
・前壁補正時の姿勢制御(上が出来れば)
・袋小路バックのバグ取り
・行き探索に2回失敗した時データが壊れるバグ取り
・スラロームにオフセット区間、角加速区間を入れる
・調整

そんなところでしょうか。ところで気温の変化で風邪引きました。今後作業できるか怪しいです。こんな状況で間に合うのか…？

今日はこの辺で。

学生大会終了

少し報告遅れましたが、マイクロマウス学生大会に参加して来ました。

結果から言うと、完走ならず…。一応、フレッシュマンでスラローム探索を取り組んでいたということで特別賞を受賞しましたが、マイクロマウスの厳しさを思い知りました。フレッシュマンでの完走は1人のみ(安定していて、凄いなと思いました)ということで、迷路も難しく引っかかるだろうと予測していた所で引っかかっていました。

とりあえず時の流れに沿って当日の流れを書いて行きます。
会場は去年と違う、芝浦工業大学 豊洲キャンパス。本番会場がトレースとマウス用で2部屋、控室が1部屋でした。席は多く、ありがたかったです。
さて、会場に着いてから、試走開始です。おっとスラロームの安定感が皆無という感じでした。行き探索すら8*8で成功しない。これはまずい。取り敢えず前壁補正がおかしそうだということで値をその場で調整しました。一応調整していくうちに安定感はましては来ましたが、連続ターンが不安定でした。超新地でも試してみても、やはり旋回が不安定で、センサ系の値は結構変えました。といっても不安定で、本番ということになりました。

ところで、試走の時にまた、いろいろな方とお話ししました。エキスパートなマウスはとても綺麗に動いていて、凄いなぁと思いました。また、冒頭で書いたフレッシュマンの方とも「完走出来ると良いですね」などとお話ししました。
また、フレッシュマンなのによく頑張っていますね、と少し言われたことが、とても励みになりました。ありがとうございます！

さて、いよいよ本番です。
1走目 スラローム探索。前壁補正が早く反応してしまい壁を読み違い激突。この段階でスラロームは厳しいと感じました。
2走目 超新地探索(行きデータ保存)。行きデータが入っているので未知区画優先が働き南回りのルートをたどりましたが、連続ターンで壁にぶつかりR。姿勢制御がかかりすぎた模様でした。
3走目 行き探索2度失敗するとデータが壊れるバグ(？)があったためリセットをかけて、超新地探索。北回りを通りましたが、ジグザグでずれてR。やはりジグザグは苦手ですね。前壁補正が早く反応してしまい、曲がった時車体後部が引っかかりました。
4走目 やってないパターンはスラロームでの南回りだったのでスラロームで走行。連続ターンを乗り切った時はやったかと思いましたが、直後前壁補正が早く働いてしまい、早く曲がってしまいR。
5走目 だいたいこの時点で完走不可という感じでした。どのパターンでもダメ。一応超新地探索しましたが、ジグザグの途中で引っかかりました。

正直、悔しかったです。また、マウス10則の重要性を感じました。
その後は観戦。ハーフは完走率低かったです。やはりジグザグや連続ターンなどのところは難しく、迷路もなかなかの難易度だったのでしょう。
サーキットはお祭りみたいで(？)。学生大会は年の比較的近い人が多いだけあって、アットホーム感が強かったです。

最後に表彰式。さすがに呼ばれるとは思っていませんでした。特別賞でした。フレッシュマンなのにスラロームしてたからということで、フレッシュマン補正でした。全日本やこれからに期待とのことです。RTさんから可愛いタオルを貰いました。ありがとうございます。さてロボットにどう使うか…嘘です。

完走できなかった悔しさはありますが、全てが全て悪かった訳でもないです。本番用のモードが出来たこと、スラローム(動きに改善の余地だらけですが)を実装したことなどは良いと思います。ここからは雑だった部分を直さねばです。
ぜひ、全日本ではリベンジしたいです。フレッシュマンの他の方とも全日本で勝負しようと言ってしまったので、安定した動きをできるようにしたいです。

最後に、運営やMC、参加者の方々、お疲れ様でした。ありがとうございました。

この記事はこの辺で。