小さくなりました

rcj、ようやくモチベが上がってきたのですが、今日でひとまず作業は打ち切りです…。

本番はちゃんと動くのでしょうか…。

とりあえず新車体を完成させ、プログラム書き込み、直進、旋回ができるようになりました。

ここまで来れば後は

ライント→緑読み→障害物→被災者
の流れでいけるはず(はず)です。
頑張るぞー。

今日はこの辺で。

車体

rcj関東に向けて…

マウス終わっても作業が終わらないのはrcj関東のせい…。モチベが上がってないわけではないですが異常に過密なスケジュール…。

愚痴(？)はこの辺にしてこれまでの流れを追うと
日曜  ネットでマイクロマウスのエキスパートとかを見てました。
月曜  rcjに向けて買い出しに行きました。
火曜〜今日  rcjに向けての回路を作りました。

ノード大会の反省を活かして
3端子が本番に一個飛んだ→DCDCに変更
センサが無駄に多くて様々な問題→出来るだけ小さくする
マイコンに慣れてないし開発環境が時よりバグる→慣れてるSHマイコンに変更

ということで4つ回路を3日で作ったのでへろへろです。
明日から車体を作ります。今週中の完成を目指します(というかできてないとまずいか)。

そして来週再来週は作業できない…。12/23、間に合うのでしょうか。

今日はこの辺で。

車体データ もちもち1号

もちもち1号

2015年の初めてのマウス

実績
第33回マイクロマウス東日本大会 リタイア
第30回全日本学生マイクロマウス大会 リタイア
第36回全日本マイクロマウス大会 フレッシュマン予選完走(タイム 1.10.100)

製作期間2015年7月〜11月

データ
縦127mm
横86mm
高さ140mm(コードも含む)
重量 880g
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7073MPRT
モーター PKE243A-C3
車輪 Oリングタイヤホイール(M30314/1S)
センサLED OSR5CA5B61P
センサ ST-1KL3A
電池 ニッケル水素電池単4 10本直列


特徴
初めてのマウス。モーターはステッピングモーター、センサ回路はベーシックマウスのものを自作している。先輩に教えてもらって作ったマウス。

改善点
センサLEDの選定を盛大にミスしている。60度のものを使っているので値がブレやすい。
レギュレータの部分のソケットが接触不良している。なので時より動かなくなる。
電池を置く場所も考えていなかったので、本番落ちた。

コメント
ステッピングモーターの回し方すら知らない状態からスタートし、完走してしまった。
探索法、ビット演算、割り込み、A/D変換、P制御などの様々な事を学んだ。

全日本マイクロマウス大会2015参加‼︎

フレッシュマンなので今日で終わりなのですね。

全日本マイクロマウス大会2015に参加してきました‼︎
厚木遠かったです…。肉体的にへろへろですね。

それで、結果はというと
予選 8*8
1走目 足立法。直前の調整では結構きつかったですが、なんとか上手くいき、完走‼︎
2走目 もう1度探索。だがこれで時間を使いすぎました。
3走目 最短。 でも途中でタイムアップ。後走行中電池が落ちました…。そしてちょい前でゴール判定。さすがに無理でした。

とはいえ、見事足立法で完走‼︎出来ました。今までの努力が実ったのでとても嬉しいです‼︎これで来年からはエキスパート、ぅうぅう。

後RTの物販で少し買い物しました。モーターとか買いました。

地味に朝お腹痛かったです。朝早いのと、緊張と。いい経験(？)。

来年はどうしましょうか。このマウスはスラロームと加減速をしてないのですが、DC、やってみたいのですよね…。ハーフも楽しそうです…。うーむ。

今日はこの辺で。

もうすぐ全日本大会

後3日後ですね。

とりあえず進捗は前壁補正とターン後のバック補正をかけた足立法を出来るようになりました。それなりに安定してきました。
後一応最短も少しは出来るようになりました。ただ安定感が…。

後は帰り探索でミスした際にマップデータを保存出来るようにして、調整を積むだけです。

8*8の迷路は完走したいです。

今日はこの辺で。

rcjノード大会参加‼︎

ようやく落ち着いて記録を残せます…(忙しいですが)。

rcj ノード大会に参加しました。

チーム名は、「おいらぁ」です。
正直観客気分で、レゴの安定したハードを見て終わりかなと思っていましたが。

驚きです。5チーム中見事優勝してしまいました。
いやーあんな車体でも少しは動くのですね。障害物回避とバンプ越えしかしなかった気がしますが。
賞品として、アカデミックサポートと同じ型番のステッピングモーターをもらいました(やったー‼︎)。来年仙台知能ロボコンに出ようかと思っていまして、そこでマイクロマウス分解したくないな…。と思っていたところだったのです。
また、パートナーのプレゼンテーションポスターが良く(ありがとうパートナー‼︎)、プレゼンテーション賞も受賞してしまいました。ペンチをもらいましたね。勿論パートナーがが持っていますが。

こうなると次、関東ブロック大会に行く事になってしまいました。
車体を組み直し、恥をかかないように頑張ります…。

運営の方々、ありがとうございました。

今日はこの辺で。

ハードの欠陥もろもろ

大会直前はやはり焦り気味です…。

マイクロマウス、右横(左も？)で車体から見て前の隣の壁を見てしまうことがあることを見つけました…。
そこで位置を変えたのですが、どうも反応が悪くなりまして…。
いやー困りましたねー。直れば良いのですがどうも理由がよく分からないのです…。

こういう時、いつも思いますが、ハードウェアが自分のは酷いのです。
今回の車体は、SHマイコンボードのコネクタの半田付け不良から始まり、コードの接触不良、センサLEDの半田付け不良、3端子のさすソケットの接触不良(今も続いています)、モータードライバの接触不良(確証はないですが)、そして今回と。もう、酷すぎます。
大体LEDがそこまで高輝度ではないので、値もブレますし…。設計をしていなかったので電池落ちますし(まぁどうにか対策はうちましたが)。
まぁ作り始めた当初はこんな事知らなかったのですが。こう、人って、失敗を学んで成長してくるのかな…。とか考えてしまう日々です。
これを踏まえると、次からのロボットはプリント基板を使いたいな、という事を感じます。また、設計は必須だな…とつくづく感じます(もちろん方眼紙とか使ってですよ)。後、各部品の仕様もしっかり考えるべきだなと感じます。考えるために、ブレッドボードとかで試してからやるべきだなと思います。
とはいえ、rcjと両立しようとした時点で時間は無くなってしまっていたのですが。
もともと自分はrcjだけをやろうと思っていたのですが、先輩が講習会を開くとの事だったので、まぁ大会はたくさん出る程得るモノは大きいかなと思ってマイクロマウスも始めたのです。そしたらマイクロマウスの方が楽しくなってしまったのですね…笑。
別にまだ大会は終わってはいませんけれども、やはり2つの別種の大会を同時期に行うのは無理があるという事を痛感しました。
来年はマイクロマウスに専念したいです。
この3,4ヶ月でロボットの技術を含めてたくさんの事を学びました。
文章にすると、今の反省点が視覚化されて良いですね。

とはいえ、マイクロマウスは諦めていません。完走目指して、足立法の完成目指して、今は前に進むだけです。頑張ります。

長くなってしまいました…。

今日はこの辺で。

もうすぐ大会かぁ

後1週間でrcj…。

もう時間がなくなってまいりました。
マイクロマウスは壁に応じてある程度足立法が出来るようになりました。よし。といっても後2週間。地獄です…。時の流れは早いものです。しかも安定感の無さたるや凄いですけどね。

rcjもやってみましたよ、久しぶりに。でも、もうやる気しない、という感じです。酷いのですよね、うごきが…。

マウスの方は、完走したいです(最近それしか言ってない気がしますが)。

今日はこの辺で。

足立法とやら

rcj10日前、全日本16日前…。進捗っ。…。

マイクロマウスの作業を頑張っています。
とりあえず足立法を(C言語)でどうやるかは理解できたのですが、まだまだうまくはいきません。壁が全くなければ思う動きをするのですが…。あると死ぬんですね…これが…。というか壁情報使ってないでしょ的な動きをしちゃいます。

まぁ足立法を理解できたことが自分にとっては快挙なのですが(笑)。

rcjは大会2日前から作業といったところでしょうかね。←遅い
ここ2ヶ月時間に追われっぱなしです…。でも完走目指して頑張ります。

今日はこの辺で。

マイクロマウス学生大会に参加してきました

久々ですね…。いやーここ最近色々スケジュール酷かったです。疲れた…。

そんな事はさておき、
マイクロマウス学生大会に参加してきました。

今回は左手法(拡張とかしてない)ができていた状態で参加です。
しかし、1区画あたりのステップ数がズレているらしく、同じところで百発百中引っかかっていました。左手法で行けるわけない場所をぐるぐるしてました。前壁補正とかしてませんでしたしね。してないというか、できませんでした。時間なくて。

とはいえ、壁はしっかり見ていましたので、良かったです。
とりあえず最近ビット演算を利用したマップデータの作成について学びました。先輩に教えてもらいました(ありがとうございます)。2進数の下4桁で情報を、上4桁で確認の有無を入れていくのかー。頭良いなぁー。

大会に参加したから、モチベーションは上がったのですが、忙しさは変わらず…。
11/15rcj 11/21,22マイクロマウス全日本大会に向けて頑張ります。rcj…。うっ。9/10くらいから進捗なし。やっぱり忙しすぎでしたよ。マイクロマウスは、完走したいです。いつかあの凄い方々のようなマウスを作りたいです。

学生大会を開催、運営してくださった方々、ありがとうございました。

今日はこの辺で。