ちょっと休憩

さて、とりあえず機体データもまとめて、これから作業…といきたいところですが、色々タスクがあって現在、結構忙しめです。

どのみち来週から2週間ほど作業出来ないので、マウスの作業は、7月からとなります。
あ、一応、来月の草の根大会にお邪魔しようかなーと思っています。旧作の動作確認をしつつ、新作を出来るだけ進めたいと思っています。

今日はこの辺で。

車体データ 山田君5号と6号

山田君5号と6号の紹介記事です。

・概要
知能ロボコン2018マスターズコースに参加した機体です。2台で、5号がボール、缶、ペットボトルを、6号がMAX缶とピラミッドを担当します。

・戦績
知能ロボコン2018マスターズコース一次予選敗退
最優秀ビデオ賞(ビデオを作ったのは自分ではなく班員です)

・特徴
5号
ボールは吸引、缶とボトルはアームと、適性を合わせた回収機構を選べるようにした機体です。1度に2個運べるなかでは小さめな機体。ボトルも運ぶことは難しくない力持ちです。
6号
大きめな箱のようなアームで対象物を取る機体です。比較的柔軟に対象物を取れます。
2台共通
3Dプリント部品を数多く使用しています。また、足回りの設計やプリント基板などは共通にしてあります。他にもジャイロを搭載してあり、旋回の安定感は高い機体です。

・問題点
5号
・そもそも
そもそもこの1個はアーム、1個は吸引、という設計が外れていたと思います。例えば、競技台の真ん中のあたりにボールを2つおいて、缶を遠ざけるとどうでしょう。悲惨な展開が目に見えています。これでもソフトで場合を組めばなんとかなるのかもしれませんが、素直に回収機構は両方に対応していた方が、はるかに楽です。
・測距センサに悩まされる
これもまたそもそも…ですが、今年の機体は缶とボールの判別を測距センサの高さで分けていました…が、これが良くなかったです。下と上のセンサのピークが必ずあうわけでもなく、半端な場合は取り逃がすこともあって、色々手は打ちましたが、結果的に良くない設計な気がします。
・重心
完全に読みが外れたところです。前年の高重心を直そうと作ったのですが、前後に結構カタカタいう機体です。このせいで直進時のジャイロ、ライントレースなどがやけにカタカタしていたように思います(ライントレースなんて、ボトルを持っていた方が安定しているのだから目も当てられません)。しかもアームを低くしたせいでボトルが島の上に乗せづらいという、嫌なおまけまでついてきました。
・ソフトウェア
ペットボトルのあたりの処理が雑で、真ん中あたりにボールや缶があると見えません。今考えるとよくこれでOKにしてたなと思う箇所です。
また、ジャイロの扱いもまだまだ要検証なところがある気がします。特にバック時の挙動が怪しいです。
ジャイロを使っているのに壁当てするのもなんとかしたいです…。

6号
・アームが大きい
でかいです。首振りしてピラミッド倒しました。このせいでサーボホーンの負荷が大きく、5、6回割れたと思います。あと、地味に持ち運びも不便ですね…。
・アーム先センサ
結局缶が見れず、下のセンサは取っ払いました。上のセンサも結構調整が必要で、一工夫必要です。
・ソフトウェア
首振り探索をすると、バック時に缶を飛ばすorピラミッドを崩す、ので、やり方を変えたいです。あと、対象物を取った後の復帰の動きが色々おかしいです。おそらくバック分の距離を考慮してないパターンがあります。詰めきれてませんね。

共通
・3Dプリント部品の使い方が雑
剛性を考えずに設計した為幾度となく部品が壊れました。実はロボコン後の試走で両機体ともアームの部品が大破しました。ひどいですね。また、サーボホーンとの固定をM1.6ネジでやるなんて言い出すもんだから、メンテナンスもかなり面倒です。素直に一体生成しましょう。そして、剛性は、大事です。
・遅い
300mm/s…。山田君1号よりも遅いです。ダメですね。

・コメント
文にしてみるとなかなかひどい機体です。さすがに失敗作の部類に入ります。
ただ、マスターズにおいて考えるべき点を色々学べた点においては、色々トライしておいて良かったとは思います。来年は改良版で挑むつもりです。

この記事はこの辺で。

知能ロボコン2018惨敗…

どうも、お疲れ様でした。

今年も、仙台知能ロボコンの方に、参加させていただきました。
結果から言うと、一次予選敗退と、かなり久しぶり(マウス2016学生大会以来？)にロボットが思うように動かない展開となりました。

とりあえず、レポート書いていきます。

0日目(前日)
試走を3度ほどして、ちょっと怪しい場所を微調整して、最終的にはパーフェクトが出ていたので、終了。配置が悪くなければ取り切れるな、と言う印象でした。

1日目(一次予選)
まず会場に着いたら本番試走台に直行し、試走。この時は、実は5分以内パーフェクトでした。やること無くなったので、これで終了。一次予選まで待ちました。
さて、一次予選です。
競技開始…、まず5号が手前のオブジェクトを取り、次は6号がピラ…と思ったら、6号が探索の首振りでピラミッドを崩してしまいました。ピラミッドが取れないことは試走ではほとんど最近なかったので、こうなると5号が無線の指示を待ち続ける状態になってしまい競技が続かないことに、この時気付きました。ということでリトライ。ところが2回目も同じような動きをしてしまい、それでも奇跡的に6号がピラミッドの崩れたボールを3つ掴み戻ろうとしたら、距離がずれていたようで捨てられず。迷いましたが競技終了としました。15点で7位。敗者復活戦が確定しました。
さてどうしよう。といっても今からいじってどうにかなるものでも…という感じで、出来そうなところは調整して一度本番試走台で試走もさせましたが最悪、という感じで敗者復活戦に臨むことになりました。
敗者復活戦、競技開始…5秒でリトライ。いや、5号が最初のスラロームでフェールセーフがかかってしまって。これごく稀にあったのですが、直せていませんでした。
で、もう一回競技をしますがまた6号がピラミッドを崩す…リトライ。
この時点で6号は自由ボールだけにし5号に託すモードに変更。ボールに引っかかりながらもなんとか手前のを2個、奥のを2個取り缶は転がしてしまいましたがペットボトルいければ…と思ったのも虚しく、ペットボトルも倒してしまい、もうダメという感じの競技でした。29点で敗者復活戦4位。予選敗退です。

と、いうことでこの時点で今年の自分の知能ロボコンは終了が告げられました。

ですが、その後、良いこともありました。班員のおかげで、最優秀ビデオ賞を受賞することが出来ました。本当にありがとう。あと、当日も敗者復活戦の準備をしている間に昼ご飯を買って来てくれたり、前日のパッキングを素早くやってくれたりと、班員には感謝でいっぱいでした。同時に自分がふがいなくもありました。

2日目(二次予選、決勝)
えーと、3年ぶりくらいに2日目にゆっくりロボットを見ることが出来ました。
この日は自分のタスクは優勝杯を返還することのみ。昼に済ませ、決勝も楽しませてもらいました。
結果としては、同期や後輩が大活躍していて、受賞した方々、おめでとうございます。身内の勢いがあるのは、嬉しい限りです。

そんな感じで、今回の知能ロボコンは終了しました。

動画などを落ち着いて見直してみたところ、今回の具体的な大きな問題は
・5号機で真ん中あたりでボールや缶があるパターンが攻略できていなかった
・6号機の探索幅の調整がイマイチで、見るべき場所でピラミッドを見れなかった
あたりだと思います。
ただ、合間の試走などから、他にも色々問題があったこともわかっており、細かいことは今度車体紹介の記事で書きます。

ここで、マウス10則を見てみると
1.練習で1割の確率で発現するトラブルは、本番では9割の確率で発現する
6.ある欠陥は、その欠陥の全体に占める割合に関係なく全体を駄目にする
7.ハードウェアの欠陥をソフトウェアでカバーすることはできない
8.ソフトウェアの欠陥をハードウェアでカバーすることはできない
と、なんだかまさにそうだなあと感じてしまいます。今年は知ロボに関しては目標を立てず、詰め切ろうとしていなかった自分がいたのも事実です。変な期待をしていたような気がしますが、ある意味それが砕かれてスッキリしたような気もします。

来年に関しては、マスターズにもう1度、トライしようと思います。悔しいですし、アイデアがたくさん湧いて来ているのも事実です。今年のコンセプトをある程度踏襲した改良版で挑むつもりでいます。

しかし、これからやることはただ1つ。マウスです。マウスには明確な目標があるので、全力で挑みます。
とりあえず目の前のこととしては、知ロボの車体データを公開して、少し休んで疲れをとったら、センサの校正からでしたよね。頑張ります。

今日はこの辺で。

最終調整

迫って来ましたね。

2日ほど、最後の調整です。壊れていた部品を取り替え、細かいソフトの修正をしました。缶の投げ方やサーボの上げ方、特定パターンのライントレースなどにミスがあったので修正しました。

山田君3号改のようにパーフェクト前提、とまではいきませんが、そこそこパーフェクトも出る程度にはできて来ています。気になる点はなくもない気もしますが、設計上仕方ないケースや、こっちのミスなどがほとんどなので、まあ、やるべきことはやりました。

あとは明日、荷物を準備して、明後日から現地入りです。現地では冷静な判断をすることを意識しようと思います。
さて、初めてのマスターズ、どうなるのでしょうか。自分のベストを尽くす(ロボットにベストを尽くしてもらう)ようにするのはもちろんですが、ロボコン自身地味に半年ぶりくらいなので、楽しんでいきたいと思います。

今日はこの辺で。

いろいろ改善

集中力を高めて今週は調整しました。

さまざまな不安定な点、改善できる箇所を直していきました。かなり色々やりました。探索範囲、速度、wait時間、サーボの角度などいわゆる調整の部分はもちろん、max缶が見えなかった時に位置を推定して取りに行ったり通信を工夫して協調動作をスムーズにしたり5号機で缶を取りに行く時にアームで二重確認したり…と、色々実装。

日々改善を重ね、昨日あたりから何とかパーフェクトも出るようになりました。今日は最速4分20秒パーフェクトが出せるところまで来ました。良い感じです。

後の作業としては、壊れかけている吸引カップを取り替えてその辺の角度を調整することくらいでしょうか。あとはネタが不発気味なので、なんとか…出来るのでしょうかねー。

早いもので気付けばあと1週間です。1週間後には敗者復活戦が…ってこれ毎年言っていますね。初めてのマスターズ、果たして、どうなるのでしょうか。今年は目標を立てていないので、楽しむことを大切に、あと1週間、過ごしていこうと思います。

今日はこの辺で。

おおむね良好

2台の細かい調整を進めています。

色々やりました。探索範囲、投げ方、協調動作、センサの調整、位置合わせの改善…などなど。とりあえず問題が見つかったら1つ1つ潰すような感じで調整しています。

一応そこそこ動きも良くなっており、今日も最終的には80点を取れており、運が良ければ満点も狙えるくらいにはなっています。ただ、トラブルが起こると20点くらいになってしまうこともあったので(時間的にリトライが取れるので、5分なら40点くらいは出せますが)、調整しています。調子の悪いとき用の簡略モードも作ってあります。
測距のズレやどうしても見えないor引っかかるパターンなどありますが、まあ全体としてはまずまず良くなって来たかなという感じです。
残り1週間ちょいなので、無理な深追いは出来ません。今年は何か目標を掲げることもないので、詰めすぎず、潰せそうな問題があれば潰していく方針です。予備部品系もそろそろ整理しなくてはですね。あとはネタも入れなくては。残りわずかなので、本番にピークを持っていけるように動いていきたいですね。

今日はこの辺で。