そろそろハーフ始めるか

久しぶりにロボット触りました。仙台知能ロボコンのです。

久しぶりだから少し機嫌わるめでしたが、まぁとりあえず復帰。ただ稀にライントレースのカーブで失敗するのは何故でしょう…。あと色分けが赤黄区別が難しいです(何回も言ってますね…)。LED変えた方が良いのでしょうかね。

あとCNCの使い方習いました。今後使っていきたいです。あの精度は凄いと思います。

その後ハーフマウスセンサを割としっかり測定。前はRPRの方が良いかなとか思っていましたがST-1KL3Aの方を使おうと思います。5mm以上離れていれば距離とあった測定が出来ているようです。あと割と遠くを見れるので。ピークホールドを今度追加してテストしようと思います。

今日はそんな感じです。明日はその試作回路を作りましょうかね。他に何しよう。知ロボはおやすみでも良いかな…。そろそろハーフマウスの設計、始めますかー。とか言っているうちにマイクロマウスやり過ぎて知ロボが…ということにならないように、ですがね。

今日はこの辺で。

休憩中？

あ、更新忘れてましたね。

というのもあまり進捗がなかったので…。とりあえず前書いたカラーセンサのバグはまた値の初期化を忘れていたからでした。そこは改善しました。
適当に時間を計ってみると赤黄青のボール一個ずつをゴールするのにおよそ1分半かかりました。つまり5分だと8,9個程取れるという感じです。もう少しライントレース速くしたり動作を変える時の止まる時間とか減らしたりすれば、もう少し取れるようになるのでしょうかね。
ハーフマウスの試作もまぁしてみて適当に測りましたが雑です。ハーフマウス用のワークスペースを新しく作ってそこの割り込み周辺の設定をしていたら時間なくなっていました。一応RPR-220の方がハーフマウスには向いているような気がします。あとピークホールドつけたほうが良いかなとも思います。OPAMPはいらない気がします。でももう少ししっかり測らないとわからないことも多いと思います。

試作

あまり進捗が無いですが、休むのも大事なのでゆっくり進めようかな。

今日はこの辺で。

得点2桁に

おっと、更新から少し日が経ちましたね…。

昨日、一昨日は適当に回路を作っていました(ロボット手元になかったです)。とりあえずハーフマウス用RPR-220,ST-1KL3Aの試作回路、カラーセンサ新調、チップLEDによるLED確認回路を作りました。ハーフマウスの試作はハイパスフィルタ、チャージ発光機能付きです。地味にチップ抵抗を初めて使ってみました。コンパクトになってとても良いです。気に入りました。まぁ今年はハーフマウスなのでステッパーといえど必要不可欠になると思います。まだ確認というか実験をしていないので、明日あたりにしようかな。

そして、今日はこれまでのバグを潰しました。とりあえず前回の記事にあげたもの全てです。ついでにライントレースの帰り加速するようにしました。かなり安定感増しました。多少ラインからずれても復帰します。今日は自分が手を出さずに連続で10個ほどゴールに入れられるようになりました。5分だと6個程です。まだまだ遅いですが、ひと通りの動きが出来ているのはとても嬉しいことです。
ただ、色分けがまだまだです。なんか途中から全部同じ色判定しだしたり(バグくさいです…)、赤と黄色がほとんど区別がなかったりと…前よりは良くなった感じですが、この色分け周辺のボールを取る動作などにはまだまだ改善は必須だと思います。やはり色分けは難しいです。
とりあえず自分のが10〜16点くらい入れることが出来るのが今の状況です。あと班員に任せた自由ボール専用機で5点とするとまぁ良くて20点入るくらいですね、今の状態だと。ここからまた調整を重ねて、1次予選突破、あるいは決勝進出(厳しいですが)を狙って頑張っていきます。
といっても疲れたので、明日はのんびりハーフマウスのセンサの実験でもしますかね。

今日はこの辺で。

ソフト調整中…

知ロボ、なかなか難しいです。

とりあえず90度を測り直し、動かしてみました。で、適当にバグを潰していくのですが、問題はまだあります。
ライントレースの帰りはかなり難しいですね…。カーブのところでボールを取ったことで起こるずれによって事故りやすいです。ここはかなり精度を上げつつありますがそれでも厳しいです。とりあえず今日は帰りは相当遅い(本当に遅い)速度でやっていました。速度を落とせばさすがに安定しますが、お話にならないので最初のカーブを乗り切ったら加速するプログラムにしたいです。実装しなくては。
あと、青ボールを落とした後ボールゾーンに行く時に何故かラインを見逃します。何故でしょうね…。またプログラム見直してみますか…。
また、ボール探索の部分で微量ずれます。ボールを取りに行く時の角度がずれます。まぁおそらくPSDの特性みたいなものとしてここは微調整を加えたいです。
まだあります。探索でボールがない時に少し前に進むのですが、そこでライントレースをしていないのでちょくちょくずれます。うん、ここも追加しなくてはですね。あ、ここもう一つミスしてた気がします。確か値の更新をしてないかなんかで進む量が増えていた気がします。ここも…ですね。
最後に、色分けの回路も作り直さないとでしたね。
ハーフマウスのセンサ試作？そんなものもありますね。ははは。やること多いですね。
とりあえず上記のバグなりなんなりを潰すことからスタートですね。3月中に安定化は厳しい気もします。とりあえず、ソフトを全力で直していきましょうか。

今日はこの辺で。

ソフトを見直してみる

今日は手元にロボットがないので、ソフトを見直して、綺麗にしていました。

綺麗にしても、何もないかと思いきや、バグを2つ発見しました。
まず加速。加速はステッパなのでステップ数を見るのですが、これの初期化をしていませんでした。ライントレースの帰り。どおりで安定しないわけです。なぜ速さ変えてないのに行きのみ安定するのだろうと思っていたら、帰りは実は早くなっていたということです。
そしてライントレース。P制御の誤差をライントレースをしなくするところで初期化するのを忘れていました。前までボールの探索の時に曲がるのは摩擦と思っていましたが、どうやらこいつが原因のようです。
あと、止まる時は減速するように書き換えました。
ロボットがない以上机上の空論なのですが、かなりバグを潰せたと思います。明日はステップ数の調整を行い、安定化を図りたいです。頼む…。

今日はこの辺で。

まだまだ未熟

今日は頑張ったのに進捗があまりなかったです…(涙)。

ボールを掴んでからゴールに色ボールを入れる、これのハードルが地味にかなり高かったことを思い知らされた次第です。時間にそって話をしていくと
カーブごとに速度を変えて見たものの、他の安定感がなさすぎて却下し、
加速の際に曲がるのがいけないと思い、ライントレースに入る前にバックしようとしてもラインから外れてしまい、
結局定速にして、少し投げられるようになった
といった感じです。
で、何が問題かというとですね、これは試走を重ねるにつれ気付いたのですが、これ意外といけないのはライントレースではなく(まぁ、ほぼないというところです)、ボール探索の部分にあるとわかりました。要するにボールを取ってきてラインに復帰するべきところで微妙にセンサがラインにかぶったり180°決めきれなかったりして詰む…ということです。
だからと言ってライン補正をかけようとしてもなかなか難しくかえって調子が悪くなることもあるのでなかなか難しいですね。まぁ次の作業はステップ数とかの微調整ですかね。今のところ値雑すぎなので。
そしてもう一つ、色分けです。
最近不安定で、調整してもダメ…、と思っていましたがどうやらハードウェアの問題であるようです。これがまた結構気付きにくいミスでして、アームの高さに当たる長さが約4.5cmに対しママボールは直径約7cm、自分は何か勘違いをして基板の真ん中を取ればボールの真ん中の値が取れる、と思ってしまっていたのです。つまりもう少しカラーセンサの位置は上げる必要があるのです…。失敗しました…。

こういう時、安定して動かしていくプロの方々はすごいなぁと身にしみて痛感しますね。いや、ほんと凄いなと。どうやるんだろう。

今日はこの辺で。

初の電流計

ここ2日は、ハーフマウス用モータードライバの試作をしていました。
適当に手元にあるものを組み合わせて、電流を測定しました。といっても、電流計初使用です。少し手こずりながらこんな感じで測定しました(あ、しまった、肝心のモーターが写っていない…)。

測定中

それで値を見ていきます。計算上は7.4Vで約0.40Aになるくらいになるように抵抗の比を設定しています。ハーフマウスで使うモーターの定格が0.40A/相なので。

7.2V,0.39A

7.5V,0.45A

だいたい計算ミスはしていないようです。良かったです。抵抗値はこのままでいきます。
ハーフマウスは次はセンサの試作ですね。まだRPR-220にするかST-1KL3Aにするかすら決めていないので…。後それ決まったら設計ですかね。
明日は知ロボですかね。とりあえずゴールに色ボールを入れたい…。
あ、後班員に自由ボールを落としてくれるロボットを作ってもらうことにしました。これで自由ボールを気にしなくていいのは、気が楽です。

今日はこの辺で。

ボールゾーン到着

昨日はカグスベール(ニチアスの、ちゃんとしたやつです)や低頭ネジを買い、揃えて今日は作業をしました。

まず、カグスベール張り替えの儀式(笑)をしました。それでライントレースをしてみました。でも少しおかしい、と思っていたらカグスベールと動輪(ステッパ)がすれすれ過ぎて死んでいる模様でした。先輩に2ミリくらい開けてもいいんじゃないかとのアドバイスを貰ったので隙間を開けました。そしたらうまくいきました。先輩さすがでしたね。うん。経験の差かな。

その後知ロボの競技台をついに出して(！)プログラムを書きました。一応自由ボールは落とし、ライントレースでクロスラインを3回読んだら停止するまでは出来ました。初めて加速をして、これまで自分の作ったロボットの中では最速な動きです。おかげで安定しないしライン外れるとガンガンぶつかります…。ワッシャーの閉め忘れにも気付きました。ガンガンぶつかっていたら緩みまくります。それで気付きます。はは。

まだライントレースでゴールまで行くことは出来ませんが、かなり動けているのでまぁいいのでしょうかね。そろそろ一通りいけるかな。でも安定感が笑えるほど酷いのでそこも直したいですね、そしてハーフマウスの回路も…。やりたいことは多いですが、焦らず一つずつこなしていきたいですね。

今日はこの辺で。

ハードウェア改造ひと段落＆ソフトウェア進捗

ガンガン作業を進めています。

今日はまずアームを改良しました。削って当たらないようにしました。
その後、低頭ネジが2本だけあったので底面の板を固定してみました。

加工後の車体

下から見た図

これでハードウェアはひと段落しました。
そしてソフトウェアに突入しました。
まず、これまでの動きが出来るか、そしてしっかり直進するかを確認しました。そうしたら見違える程カタカタいわず、安定していました。アームも当たらないので、良くなりました。頑張った甲斐がありましたね。その後、ボールを掴んだ後最初にいた位置に戻るようにしました。
さらに加速も出来るようになりました。加速度とかいじれるようになりました。
さらにさらにP制御らしきもできました。カグスベール(従輪にあたります)が滑りにくいもの(スベラナーイというところでしょうか)なのでライントレースはできませんでした。ビニールテープで止まってしまいました。しっかりしたものを買い、張り替える予定です。

あ、後ハーフマウス用モータードライバの試作も開始しました。

かなり大量の進捗がうめて驚きです。この調子で行けるといいですね。今月には一通りの動きが出来ればベストです。

今日はこの辺で。

ハードウェア改造続き

今日から作業再開です。

知ロボのハードウェアの改造、再開です。
まず底面の板を作りました。

アルミ板

低頭ネジがないので、まだ車体には搭載していません。
その後はアルミアングルの新調をしました。サーボ固定とLi-po固定用マジックテープを張るためのものです。こんな感じです。

長くなりました

とりあえず今日はこれで終了でした。
明日はアームを改良し、おろした時地面と平行になるようにしたいです。
あと、そろそろハーフマウス用にモータードライバやセンサの試作もしたいですね。

今日はこの辺で。