明日からはスタッフ

進捗は、あまりないです。

6号に5号のプログラム書き込んで動き変わらないなーと唸ったり、ステッパの動きがおかしいので半田不良と思いいじっていたらケーブルが逆に刺さっていたりで、全然進んでいません。ひさびさにいじる機体はうまくいきませんね。まあライントレースできることくらいは、確認してあります。

明日からはRCJJのスタッフに行ってきます。色々な機体を見たり聞いたり出来そうなので、楽しんでいきたいと思います。とりあえず明日寝坊せず体調を崩さずに会場に着けるように、早く寝ます。

今日はこの辺で。

マスターズ、難しい

ペットボトルは、なかなか難しいです。

奥側にあるボール、缶、ボトルを取るアルゴリズムを組みました。それなりには動いています。とりあえず山田君5号の1通りのプログラムは書けたと思います。
が、問題山積みです。整理してみると
・ペットボトルが取れない
いや、難しいですね。慣性モーメントが跳ね上がるのでフェールセーフがバンバンかかるので、ジャイロの制御を抜いて試すと滑りまくり、と思いきやペットボトルを持たせないで置く動作を試すと曲がる角度が明らかにずれてしまいます。よく分かりませんね。なんかまたバグかなんか仕込んだのでしょうか。
・リターンボーナスがおかしい
なんか曲がる向きが逆になります。直したつもりが失敗してしまいます。なぜでしょう。なんかミスっているのでしょうが、何でしょうね。
・缶とボールの判別を間違える
どうにかなりませんかね…。缶をボールと認識することもあれば、ボールを缶と認識することもあるので結構やっかいです。やはり上センサで最大値保存しておいて比較、入れるべきでしょうか。
・缶とボールの値の出方の差が大きい
どういうことかと言うと、この機体は設計上壁は見ないでボールは見える、と言う位置に測距センサが付いています。その影響でボールは上の方を見ることになるので、値が小さめに出ます。一方缶はしっかり真ん中で反応するので値が大きめに出ます。こうすると何が困るかと言うと、物体がないと判定する幅を決める際に、遠くのボールを見れるようにすると缶がやたら遠くまで見れてしまいます。まあ今の所何とかなりそうなので、放置になるかと思います。
・吸引ファンのサーボ故障
負荷かかりすぎましたかね。変えます。
・手前からラインに乗る動作をミスりやすい
嫌だけどここは壁当て入れた方が良い気がします。初期位置のズレを引きずるので、やむを得ないかなと。
・時よりラインアウトする
なぜかよくまだ掴めていませんがセンサの個体差に対策を打つべきな気はします。

ぱっと思いつくものでこんな感じです。うーん、難しいですねー。
ただ少し時間をおいて整理したい部分が出て来たので、次の作業は山田君6号のソフトにしようと思います。色々移植したいのと、通信の確認もしたいです。

マウスは…来月初めから、本格始動したいと思っています。

今日はこの辺で。

ライントレースしたり

今日も知ロボです。

とりあえず、アームを変更しました。測距にしたところ近距離の判定(缶を持った状態で持っているか確認するか、など)が出来なくなりましたが取りに行くときに見れるようになったので、まあOK。改善しました。
そうしたら今度は吸引ファンが不調になりました。時より回らなく(正確には回っているがほんのかすか)なり、？と思っていましたがモーターを変えたところ問題は無くなったように見えます。ケーブルの接触かブラシ系のトラブルか分からないので、とりあえず吸引力は少し弱めの設定に変更しました。実害は特にないです。
その後はライントレースを実装。最適化でクロスラインが読めないとかありましたが、とりあえず線見て動けるようになりました。その後実際の動きに導入。対象物を取ってからの捨てに行く安定感が増しました。まだまだ荒いので調整は必要なように見えますが、そこそこ良さげです。

次は奥側の対象物を取れるようにしたいです。ペットボトル、島の上に乗せてみたいですね。

今日はこの辺で。

一応得点出来た

とりあえず今月の目標達成…？いや、問題だらけではありますが。

一応、手前にある缶とボールを落とせるようになりました。とりあえずバグなくアルゴリズムが動くことは確認出来ました。とりあえず今日の作業についてまとめます。

基本的に移動はジャイロで頑張ってもらうのですが、なかなか簡単にはいきません。なんとか速度を抑えたりゲイン見直したりしてそこそこにはなりましたが、目に見える程度にはずれてしまいます。
今日はライントレースしないでどこまで軌跡の再現性が出るかを試して見ましたが、結論、ライントレース必要そうです。やはりステッパは低速域の振動や脱調がなかなかネックになります。エンコーダが欲しいですが、それならDCにしたいですよね。

駆動のところはそんなものです。探索は、ハード側で吸引力増強+広い幅のアームにして許容度が上がったので調整が少なくてもかなり良い感じに取れます。が、問題が2点あり
・アーム先のセンサが反応出来ない
・缶とボールの判定を稀にミスる
前者はRPR-220だからなので測距に変えられるアームを製作中ですが、後者はうーん、もう少し見ないと難しいですね。今のソフトは下にある測距で角度ぎめをして、その際に上に反応があったかで対象物判定していますが、上でも角度を見て比較、とかしてみる方が良いのかな？とか考えてみています。

あとは手前側から行くと探索をした時のバックで壁にぶつかりそうになることがあるので、対策を打ちたいです。

まあ問題が多く安定感もまだまだですが、まあ進んでは来ているので、この調子で色々試してみます。

今日はこの辺で。

探索出来た

山田君5号は1.4kgでした。だからなんということもないですが。

・知ロボ
題名通り探索してボールと缶とボトルが取れるようになりました。最適化系のバグで結構時間食われましたがまあ、とりあえずだいたい狙い通りです。
まだジャイロの制御を切る切らないとか考えるところはありますが、取れるようになって嬉しいです。ステッパでジャイロを使っている感想としては、動きはまだまだだけど期待は持っていいいかな、という感じです。角度ずれを自己修復してくれるので、上手くできれば良い感じになるかなと。今はまだガタガタですが。
あとは色分けの調整をしたいですね。他にもボトルを持つと慣性モーメントが跳ね上がってしまいフェールセーフかかり気味になってしまうので、対策とりたいです。
その辺が出来次第、本番の動きに移っていきたいです。

・マウス
基板が届きました。

Elecrowガチャ10→10、見た感じ厚さなどの制度が悪くなさげなので、トラブルが起きないと良いですね。いやほんと。

今日はこの辺で。

Li-po、膨らむ

油断、していました。

さらば…

やってしまいました。Li-poの過放電。書き込み終わった後の機体の電源切るのを忘れて後輩の指導をして30分くらい経った後に気付きました。まあお察しです。3cellなのに3Vとか出ていて、すぐにヤバイと判断、というかケーブルがほんのりあったかいし膨らんでいたので、作業場にある塩水の入ったバケツに放り込みました。
塩水を張っておくのは大事だなあなどと言っている場合ではなく、素直に反省です。火とか出なくてよかった限りです。また、あとで機体の確認をして見ましたが、ICはどれも壊れていなかったようで、良かったです。
Li-poを初めて使ってから3年以上経ちましたが、取り扱いミス系のミスは今回初めてしました。どこかで油断していたのだろうと思います。気を引き締めてなくてはと思います。

ここからは進捗報告です。
知ロボの機体に久々に触れて、モード選択を実装し、ジャイロの制御を色々と試してみました。P制御とI制御をそれぞれ小さい誤差ならかけないように(微小なズレで制御をかけようとすると、振動してしまう)したらそこそこ良くなって、そこからゲインをさっと調整してみたところそこそこいい感じになりました。とりあえずジャイロはそんな感じです。
次は探索ですね。割と場合分けが多いですが、書いてみます。

マウスは基板もないので特になし。経路導出改良したいのですが、結構複雑なので、いつやろうかなという感じです。

今日はこの辺で。

ネイピアターンシミュレータ完成

とりあえず、できました。

ようやくネイピアターンのシミュレータと思われるものが完成しました。なかなか角速度の曲線、いい感じだと思います。新しく入ったパラメータも1つだけなので、これで行こうかなと思っています。運よく前作っていたシミュレータが角速度をいじればほかがそれに基づいて自動計算される感じになっていたので、割と作りやすかったです。
これで機体の性能を引き出せるのかは試してみないとわかりませんが、ネイピアターンや加減速に関してはあとは実際にマウスに実装することのみとなりました。一歩前進です。

あとは知ロボのソフトを少し書きました。測距の距離変換とモード選択のあたりを書いてみました。明日機体に触れるので、ジャイロの制御をいろいろ試すのとこれを実装したいです。気づけば知ロボもあと3ヶ月。今年は焦る気はないですが、対象物をとれるようにしたいですねー。

今日はこの辺で。

Mice技術交流会に参加しました

題名通り、昨日、Miceさん主催の技術交流会に参加させていただきました。

ためになる話、次の機体にも活かせそうな話、まだまだ自分には勉強が必要だなと感じる話などいろいろありましたがどれもとても面白いものでした。特にWeb系のことは自分は何もわからない人なので、いつか勉強したいなと思いました。

一応、自分も知能ロボコンについて発表させていただきました。少しでも興味を持っていただけたらなぁと思いつつ。今後はもっと技術らしい（？）話ができる程度までスキルアップしたいなぁと、思う次第です。

発表した方々や主催してくださったMiceの方々にはこの場を借りてお礼を。こういう機会があるといろいろ学べるうえ楽しいので、ありがとうございます。

そして昨日同時に地区大会のスケジュールが発表されたようですね。マウスを早めに作らなければなーという気持ちになりました。

ということで進捗報告。

ネイピア数を用いた直進のシミュレータのようなものが出来ました。なかなか難しいものでしたが、使えるようになってきました。ターンがまだですが、ここまでできていればあと一息だと思います。

明日はネイピアターンのシミュレータづくりや、あとは経路導出の改良を始めてもよい気がします。マウスのやる気が上がってきたので、進めていきたいですね。

今日はこの辺で。

知ロボのジャイロ

いつもの作業報告です。

・知ロボ
超信地旋回の問題はちょっとしたコードのミスでした。直しました。他にもステッパの自前PWMのところで若干ミスをしていてそこも修正しました。オープンループでの旋回やスラロームはできるようになりました。
その後は、ジャイロに取りかかりました。まず困ったのが、タイマー割り込みが干渉してしまう問題です。PWMを作るところに、ジャイロの値をとる別の割り込みでの処理のせいで少し遅延が発生するような現象が見られました。とりあえずSPIのビットレートをかなり高速にして、まあ目立たない程度にしました。問題が起こったら再検証します。
その後はWHO_AM_Iが読めるのにZ軸の値が読めずしばらく色々やっていましたが、一箇所書き間違えをしているのに気づき読めるようになり、昨年のマウスのプログラムからオフセットをとるあたりを実装して、角度が出せるようになりました。
そして制御を導入しにかかりました。困るのが、ステッパは低速時に振動してしまいがたつくせいか、ただ制御を入れると静止して欲しい時にガタガタ震えてしまいます。しばらくゲインをいじっていましたが根本的にダメそうだなと思いジャイロのズレが小さい時は制御をしないようにしたところ、宴会芸ができるようになりました。
正確にはゲインの調整が必要なのでまだまだですがジャイロの制御が組み込めそうなことは確認出来ました。今後直進や旋回などを試しながら、見ていこうと思います。

・マウス
基板を発注しました。今度こそミスありませんようにありませんように…。

知ロボはまだモード選択ができないなど足回り以外はあまり出来ていないので、今度ロボットのない日にまとめてソフトを書いてみても良いかもしれませんね。

今日はこの辺で。

MTUの罠再び

知ロボまであと3ヶ月くらい？早いですね。

・知ロボ

5号、6号ともに配線、動作確認が完了しました。5号の吸引の問題はモーター間にコンデンサを挟んで解決しました。PWM周期は1KHzでちょうどよいみたいです。6号のほうは2か所ほどはんだ不良がありましたが直して解決。ピラミッドが取れることも確認しました。

ここ2日ほどステッパ周りのソフトを書いていまして、1日目の時点で直進と超信地旋回ができることは確認したのですが、スラロームがおかしく、本日はそこのデバッグをしていました。まあ、目標速度のログをとってみてもきれいなグラフが出ていて、は？という感じでしばらく様子を見てみました。いろいろ見てみると、片輪は正しい動作をしていることがつかめてきて、おそらくPWMまわりと勘づいていたので、そこのところを見ていて気付きました。再び、MTU2aの設定のところで罠を踏んでいました。

PWMはTGRAとTGRBというように2つの値を決めておいて、そこにTCNT(カウンタ)がコンペアマッチすると出力が変わるという仕組みなのは当たり前な話ですが、TCNTのクリア条件をよく考えていませんでした。というかTCNTって、例えばMTU0に1つ、みたいな感じで、TGRAからTGRDまでで共有なんですよね。つまりPWMの幅を変えようとした際に、両輪の速度が違うと干渉するのです。TGRAが早めにコンペアマッチ→TGRCがコンペアマッチしていないのにタイマーがクリアされて延々と出力が出ない、みたいなことが起きていたみたいです。

ということでこの機体2度目の疑似PWMです。それを直したらスラロームができるようになりました。

ヨカッタヨカッタ…と思いきや、なぜか今度は超信地で曲がる角度が、明らかに小さくなりました。なんででしょうね。今日はここで終了でした。うーん、見直しが必要です。

・マウス

足りない部品は発注しました。あとは基板ですが、実はもうできてはいます。が、少し心配なので寝かせていました。明日には発注するつもりです。

修正点は4つです。

・電源のFETの向き

・モーターに干渉するコンデンサを容量の少ないものに変更

・LEDを並列にしたアンテナ回路の追加

・印字をmicromouseからclassicmouseに

ほかになかったかなと思い既に3日程度たって出てきていませんが、発注する前にはもう一度確認しようと思います。

近況はそんな感じです。まあ、おおむね順調ではあるので、この調子でいこうかと思います。

今日はこの辺で。

モータードライバとの戦いに終止符

マウスがようやく進展した、と思います。

・マウス
昨日モーターが回らず、考えてみたら向き指定していなかったことに気付いて指定して動かそうとしました。すると、カツ、カツといってモーターが少し動き、I/Oで光らせているLEDがチカチカしました。？状態でモータードライバを見てみると、また3.3Vのところに4.nVくらいが出ている…という例の症状が再発しました。
何度かICを変えるも壊れてしまい、頭を抱えました。ただ向き指定をしてみて壊れたので配線はおかしくないのでは(というか昨年動いている回路図なんだから…)、と思いつつオシロでICを外した状態で全ピン出力を見てみると、正しいことが判明し、やはり配線にしては不可解だなあと思い症状を整理してみました。I/Oがチカチカするのはリセットだろうと思ってコンデンサを追加してみましたが効果なしでした。昨年と違う点はなんだろう？と考えてみると1717の3V版か6V版か、とするともしかして電流不足？と思い電源を乾電池4本直列の電池ボックスから以前自作した5.5Aまで流せる電源装置で動かしてみたところ、正しく動きました。
この前壊れた原因もおそらく症状からこれだろうなーという感じです。多分モーター回していなくても光センサで一時的に流れたりとかでマイコンが変な信号おくったのかな、という感じです。はっきりとはわかりませんが、乾電池では電流不足であることは確かで、変えたら動いたということでおそらく配線に問題は無いと思います。テストの時にはもしもの時に安全な乾電池にしていたのですが、考えようですね。パワー系では良くない、ということを実感しました。

・知ロボ
5号(アームと吸引機構が付いている方)の、配線と軽い動作確認をしました。A/D変換ピンは全てOK、ステッパもOK、サーボもOKですが吸引モーターがもう少し検証が必要です。PWM周期をどのくらいにすれば良いのかよくわからず今日はうまく動かせていません。マブチのモーターの電気的時定数とかどうやったらわかるのだろう…(データシートにインダクタンスなどが載っていないので)、という感じですがとりあえず1KHzから100KHzあたりだそうで、今度いろいろみてみます。あとモーターの端子にコンデンサ付けていないので、つけたほうが良い気がします。
ただ良いこともあり、無事ウォーターボトルを持ち上げられることが確認できました。概ね狙い通りで、良かったです。

マウスに関してはこれで回路チェックが完了したので、そろそろ新基板を発注しようか、という感じです。先月からの問題が多分決着したので、良かったです。足りない部品も含め発注して、車体製作を進めていきたいです。
知ロボは吸引モーターの制御周期についていろいろ試してみようと思います。6号の配線もしたいですね。

今日はこの辺で。

知ロボハード大体完成

今日から、作業再開です。

・知ロボ
ハード組み上げ完了です。今年はこんな感じで行きます。

山田君5号と6号(予定)

マスターズ初機体です。色々と狙いはあり、色々と入れてみましたが検証をほとんどしていないのでどうなるかはこれからのお楽しみ(？)です。
山田君3号改はサイズ比較のために写っています。ホイール、無線系を取り外し、課金も取り外してこの機体は引退ですね。これからはこの5号と6号を調整していきます。とりあえず次は、配線ですね。

・マウス
モーターが…回りません…。とりあえず、オシロでいろいろ見ていきましょう。まあそんなものです。

明日は知ロボを進めていきたいです。とりあえず配線と、ハードが動くことを確認したいです。

今日はこの辺で。