2023クラシックマウス新作 Thunder

荒削りですが一通り調整して学生大会のエントリーは済ませたので今年のクラシックの方の新作を公開します。Lightningの兄弟、Thunderです。

なんとも言えない見た目が特徴でしょうか。サークルで見せたら気持ちが悪いだのどうしてこうなった感が強いだの称賛の嵐でしたね。

作った理由としては、Lightningだけだと調整の際にマシンの特有の癖なのか一般論としていいのか良くわからないところがまあまああり、似た雰囲気で動きのスケール感の違うマシンがあると比較検証がしやすいと考えたからです。

実際、まだ数日しか調整はしていませんでしたが、すでにかなりの発見がありました。2台の違いも見えてきてなかなか面白いところです。

引き続きいろいろ見ていきたいと思います。

東日本地区大会2023

すでに3日ほど経っていますが東日本地区大会に参加してきました。会場は東京工芸大学厚木キャンパス。運営の先生が訳あって来られないなどのことがある中、懇親会含めスムーズに運営していただいた工芸大の学生の皆さんはじめ運営の方々には本当に感謝です。いつも楽しい大会をありがとうございます。

先に結果から。マイクロマウス競技で優勝することができました。

先週の段階では最短走行が走らない状態でしたが、なんとなくスパッと走りそうな雰囲気があるという感覚は正しかったらしく、その後もう1つ重要なミスに気づき直したことで走れるように。火曜日に吸引での走行を解禁し、調整した状態で試走会へ。

試走会でははじめ探索が訳わからないほどずれていて少し焦りましたがタイヤ径がずれているという初歩的なミスでした。言い訳すると今年のマシンはバグ取り→パラメータ再調整の工程を何度か踏んでいるので、その過程で調整してたつもりがズレが残っていたようです。他には東北地区大会でセンサ値がずれうることを把握していたので、少し怪しそうだったところを微調整しました。最短走行はとりあえず走っていそうなので数回走らせて調整終了。

競技の方は今回も新作と旧作の2台エントリー。迷路はこちら。

新作の方は探索で壁に一度ぶつかる(なお想定内ではある)、2走目のデバッグ用のパラメータが何故か走らないなど怪しい点がありますが、3, 4走目で最適と思われる外を回るルートを走ることができて1.439を記録。この時点で暫定トップ。

旧作は学祭期間中に路面の状態によっては低いパラメータでも走れないことがあることがわかっていたりしますが特に問題はなかったようでそこそこのパラメータで走りました。

2位の方の走行を見ているときはあまり生きた心地がしませんでしたが、どうにか運良く3 ms差で逃げ切ることができ、優勝となりました。

マイクロマウス系の競技で優勝するのは、今回が初めてになります。私が初めて参加したマイクロマウスの大会は2015年(当時:中学2年生)の東日本地区大会でした。当時はステッピングモーターを回すのがやっとの状態で参加したわけですが、他の方のマウスを見て非常に刺激を受けた(というより、ワクワクした)ことをよく覚えています。それからだいぶ経って初めて優勝できたということで、東日本地区大会には何か縁があるのかもしれません。

ただ今回タイムとしては良い結果を残すことができましたが、探索も吸引の走行もまだまだわかっていないことや問題を抱えているのは事実なので、引き続き色々と検証していく必要がありそうです。次は学生大会で皆様お会いしましょう。

P.S. ところで、入賞者の景品はマイクロマウス→クラシックマウス→ロボトレースの順で上位者順に好きなものを2つということで、運良く本当に好きな景品を2つ選ぶことができたので、以下の2つを選びました。

このブログを読んでいる人なら、何を意味するかはもう分かりますよね…。

中部地区大会

には出ていません。学祭があった(る)ので。

たまには生存報告をします。一応マウスは進めるには進めていて

・経路導出を書き直して実装。数年来の記述ミスが見つかったりする。多分治った。

・光学式エンコーダ周りの扱いが少し上手になり、前よりは安定性向上

・吸引モータφ4→φ6に変更。ちゃんと所望の吸引力は出るようになる。

・センサの補正を改良して実装。

みたいな感じでは進めたものの、

・なにかバグを抱えているらしくときより最短走行中に時よりIMUの値がおかしくなる

・吸引するとIMUにまあまあ嫌な感じにノイズが乗る

などの問題がまだあり、最短走行がかなり苦しい状況。IMU周りが色々怪しいのですが、とりあえず前者はどうやらハードではなくソフトウェア的に何かを抱えていそう...?なところまではわかっていますが、まだちょっとわかっていません。あと吸引走行はまだ全然実験段階で実用まではいけておらず。

走るときはスパッと走りそうな雰囲気もなくはないですがまだ走り込みが足りておらずつかめていないところが多いという印象でしょうか。引き続き試行錯誤していきたいと思います。