敗因分析

お久しぶりです。今日から作業再開です。

今日は、東日本で失敗した最短を再現できるような迷路で、なぜ走れなかったのかを分析して見ました。
走らせてみると、まぁ、走らない。見ていくとターンがずれていることに気づきだし、ターン単体を見てみました。よくわからないので迷路に線を引いて、試してみました。
すると、だいぶずれていることがわかりました。やはり変則4輪だからシミュレータ通りになっていなかったようです。
その後ターンを調整しましたが、また走れず。パターンを変えて試してみたところ、壁切れが悪さをしていました。今年の機体は壁切れが苦手です。設計上は問題ないはずなのですが、読み取りタイミングが遅すぎます。
仕方がないので壁切れを読めないところは切って走らせてみると、一応走れるようになりました…が、柱にかすります。結構な再現性で。まだまだ難しいですね。

まとめると、走れなかったのは純粋なターンの調整不足と壁切れが原因ということになりそうです。
今日の調整の感じで、この機体はまだまだ速度は伸ばせそうなことが見えて来ましたが、4輪のターンは予測通りにはならないこともわかりました。しばらくはターン調整ですかね。オール1m/sターンを安定して出来るようになりたいです。

今日はこの辺で。

マイクロマウス東日本大会終了

10/15に東日本大会に行って参りました。

結果は、
クラシック 6位(12.533)
サーキット 4位(9.020)
でした！

久々にマウスに触れたので、うまく動くかは分かりませんでしたが、どちらもそこそこの結果が出て良かったです。
しかし、課題も残る大会となりました。

以下レポートです。
まずはクラシック。珍しく出走1番手でした。調整時間が少ないのと久々で調整をミスするのが怖かったので、小さめな試走台で2度ほど走らせて終了。大会会場でプログラムを書き換えなかったのは初めてな気がします。
さて、開会式も終わり、迷路オープン。パッとみた感じ、良心的な迷路に見えました。

実際はこのような感じで走らせました。
1走目 往復探索 成功
2走目 最短斜め パラメータ3/6 R
3走目 最短斜め パラメータ 1/6 R
4走目 小回り最短 パラメータ真ん中あたり 成功 12.533
5走目 最短斜め パラメータ2/6 R

ということで、探索が一発でしっかり決まってくれたのは良かったですが、斜め最短は一度も決まりませんでした。こんなこともあろうかと用意しておいた小回り最短が決まってくれたので記録は出ましたが、これも迷路の真ん中を走っていないタイミングがあって最短は安定していないことがわかりました。
3走目と5走目で全く同じ引っかかり方をしたので、再現性はあります。ターン速は違うのでアルゴリズムのバグか直進かがおかしいのでしょうか。今後検討が必要です。

その後はしばらく観戦。僕の走ったA面(出走1〜50番)では1位を守り抜きましたが、B面の速い吸引の方々に次々抜かれて6位でした。A面1位は割と運が良かったように思います。

そしてサーキット。こちらは
1走目 パラメータ2/6 成功 10秒台
2走目 パラメータ4/6 成功 9.020
3走目 パラメータ6/6 3つ目の角で失敗
という感じで走らせました。練習で走っていたパラメータはしっかり走ったので、こちらはよくできたと思います。ちなみに3位の方とは2秒差で、レベルが違いますね。4位でした。

大会中は色々な方とお話できたので良かったです。吸引機構について色々とアドバイスを頂けました。他の方々の話はいつもの練習では得られないものがたくさんあるので、有意義でした。

そんな感じで大会は終了しました。結果、地区ポイント2ポイントゲットしました。おそらく従来のシード制ならばシード取れるくらいの順位だったと思います。斜めが決まらなくても決勝進出ならなんとかなりそうなことがわかったのは良かったです。次は全日本大会。速度を上げるよりも今の動きを安定させることが大事なことが今回分かったので、1つ1つ安定させていきたいと思います。お疲れ様でした。

今日はこの辺で。

次は東日本

東日本までは1週間ですが、来週は1日も調整出来ないので、今日が東日本前最後の調整日でした。

色々と調整しました。直進時の壁制御のゲイン、エンコーダのゲイン、閾値、斜め制御のゲイン、ターン調整などなど。一応、探索は大きな問題はなさげで、最短とサーキットは真ん中あたりのパラメータまでは走りそうくらいな状態です。

東日本大会では、自分の機体がどういう状態なのか確認する感じになると思います。今年の機体は地区大会にまだ出ていない上、これまでの機体とは感覚が全然違うので、どのくらい今走れるのか自分でも完全には把握できていません。結果が出ても出なくても良い経験になると思います。やれることをやるしかないかなーという感じです。

久々の大会です。知ロボからもう4ヶ月、昨年のマイクロマウスからはほぼ1年たったのですね。早いです。今年は地区大会は1回きりなので、楽しんでいきたいです。というか、楽しみです。

今日はこの辺で。

バグ大量発見

タイトル通り、今日は致命的なバグを3つほど見つけ、潰しました。

今日は16*8で試してみました。早速、訳のわからないバグに遭遇しました。帰り探索をしている途中、突如急旋回して止まってしまうというものです。しかも決まった座標で。しかもフェールセーフから動作が復帰しない…。とりあえず放置して、最短をやることにしました。
ところが、最短をやろうとすると壁に追突。というか、経路がおかしい。あれ、これ既視感があるような…と思ったら昨年の機体でもあった「帰り探索の時に森をミスると壁があるところをなぜか経路にするバグ」ではないですか！エキスパートである以上森が出る可能性は否定できません。というか出したがるところだと思います。ということでここをまず直すことにしました。
動きをよく確認してみると、未知区画を突っ切ってしまっていることに気づきました。ということは壁を閉じる動作がおかしいのかなーという感じで、試しに行き探索だけにしてみました。ですが、動作変わりません。歩数マップ展開とも思い難いしうーん、と悩んでいたら、ようやく気づきました。
最短を作る時の際の隣の区画を確認する際に、マップの上位4bitを参照していないという、割とわかりにくいものでした。壁は閉じているつもりが、実際のマップデータの確認時にミスっているといった感じです。このバグは2年前から抱えていたようです。危なかった…。
と、直したつもりがまたおかしい。斜めでの距離が狂う箇所がある…と思ったら斜めの距離をV90後に更新していないというこれも危険なバグを潰しました。このままだとV90を続けるコースで事故るところでした。
そして、最初に書いたバグも見つけました。センサのログを探索中にとっていたのですが、ない配列に値を入れようとしておかしくなっていました。16*8にして分かりました。

ということで、バグを沢山見つけました。どれも走行不能になりかねないかなり危険なものたちであり、直せたことは大きいと思います。
そのぶん調整はまだまだで、とりあえず16区画直進の最短での壁制御が相当フラついていたので、まずはそこのゲインを詰めなくてはと思いました。まだまだフル迷路での斜め最短は調整が必要です。加速度も時よりフェールセーフがかかるのできついのかな、とも感じました。

今日はこの辺で。

そこそこ走れそう？

東日本まであと2週間。10月となりました。

昨日は学生大会でしたね。行きたかったです。ただ、噂によると迷路が難しくクラシックは最短走行成功者がほとんどいなかったようで、地区大会でも難しめの迷路が出ている傾向みたいです。

自分のマウスは、まずまずというところでしょうか。

やったこととしては、最短時に壁切れを入れたこと、壁制御の閾値の調整が大きいかなと思います。あと、斜めの制御も入れました。これらによって動きはまあまあ良くなりました。最短もターン速1.0m/sを越えることができていて、嬉しいです。

サーキットも久々に走らせてみました。直進時の壁制御のゲインが良くないようで、加速度とターン速を上げていくとふらついて行きます。一度柱を壊しました。調整しないとですね。

今の課題を整理していくと

・探索時、袋小路を脱出→袋小路を繰り返したあと、ずれてしまいます。袋小路時の壁制御が良くないように見えるので、改善したいです。無理そうならば袋小路で前壁補正をかけるように変更した方が良いかもです。

・先ほど書きましたが、直進時のゲインが調整が必要です。一度長めの直線で試したいです。

・最短後に帰り探索をしようとすると挙動がおかしくなります。探索自身はするのですが、フェールセーフがかかると復帰できなくなってしまいます。見直しが必要そうです。

・そろそろ大会に向けた準備をしないとです。念のため小回り最短できるようにしておきます。予備部品系も整理しないとです。とりあえず機構のあたりは予備を発注しました。

今は8*9で試しているので、もう少し大きい迷路で試しても良いかもですね。東日本でそれなりに走れるように調整していこうと思います。地味に2週間後ですが1週間しか調整できないので、無理せず安定した動きができるようにしていきたいです。

今日はこの辺で。