進捗？

仙台知能ロボコンが終わり、かなり疲れています…。といっても結果が出たので気持ちは元気です。
なんだかんだ忙しい+疲れたということで、作業はあまりしていませんが、とりあえずハーフサイズマイクロマウスを少し進めました。
設計のおおかたが出来たのと、KiCadの部品を整理しました。

ここから2週間作業停止なので、7月からは本気出して作ります。目標は東日本大会完走ということにしておきます。

今日はこの辺で。

車体データ 山田君1号と2号

概要
仙台知能ロボコン2016に参加した機体(達)。2台。1台が色ボール、1台が自由ボールと応援(アピール)を担当した。

テクニカルデータ(1号)
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7073
ステッピングモーター PKE243A-C3
ホイール マイクロマウスと同じOリングのタイヤ
RCサーボ Micro2BBMG*2,MicroSTD*1
PSD  GP2Y0A21YK
カラーセンサ S9706
赤外線センサ TPR-105(ライントレース用)、RPR-220(ボール検知用)
電池 Li-po 1000mAh 3S 20C(2つ)

テクニカルデータ(2号)
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7073
ステッピングモーター PKE243A-C3
ホイール マイクロマウスと同じOリングのタイヤ
RCサーボ Micro2BBMG
PSD  GP2Y0A21YK
赤外線センサ RPR-220
電池 Li-po 1000mAh 3S 20C

戦績
仙台知能ロボコン2016チャレンジャーズコース 7位 あすなろ賞

特徴、良かった点など
小型単騎でオーソドックスなもの、シンプルなものを目指した。
インターフェイスに7セグを初採用。大きな文字が出るのは分かりやすく、デバッグに役に立った。コードをまとめる回路配置にしたり、スイッチの幅を広げたりと、これまでの中ではかなり操作性や外見、予期せぬトラブルに備えてある。
また、応援機能が付いている。見ていて少し面白い。

反省点など
PSDの位置やアームの無設計などのメカの未熟さが目立ち、満点を叩き出すのが難しい機体となってしまった。また、ソフトも単純だったので、いろいろと突っ込みどころがある。

一言
今回は自分の中では全力を出せた実感がある車体が作れた。いろいろまだまだ学ぶところのある車体であるが、結果も出せたし、今回は本当に作って良かった。さらなる高みを目指したい。

仙台知能ロボコン参加!

行ってまいりました。仙台知能ロボコン。ロボット名「山田君1号と2号」で参加してきました。

先に結果を申しますと、
チャレンジャーズ7位+あすなろ賞でした!
とりあえず当日の流れを追いながら報告します。

前日
ちゃんと動きそうなら寝る予定だったので、少し動かしました。10個くらいおいても問題なさそうだったので、OKということで、寝ました。
1日目
試走台の摩擦と面の違いにやられるのが一番の不安材料だったので、本番試走台で試走しました。特に問題はありませんでした。特にプログラムは変えず、1次予選となりました。
正直この時はかなり緊張したわけですが、ロボットは好調ですいすいボールを入れていく…結果、11個色分け成功し入れて、38点。3位通過。これでかなり緊張がとけました。
また、試走の時にたまたま今回の優勝者の方とお隣で、いろいろ技術的な話が出来ました。他の今回決勝行けた方々とも交流がある程度出来たので、とても良かったなと思います。ありがとうございました。
ただ、この時比較的良い位置で取れたボールを取ってないと判定し逃す事例が2回も起こったので、どうしようか考えていました。この日の段階では変えなかったです。
2日目
試走ではかなり不調でした。また、取り損ね判定が何度もミスをしたので、緩くしました。ただ、結構不安な状態で、2次予選となりました。
でも、本番になると元気になるみたいで、時の効果もあってか、取り損ねのところを直したのもあって、12個(1つ色分けミス)で39点。審査員点35.67点含み、74.67点。6位通過。嬉しかったです。
最後は取り損ねのところの範囲を戻して、ボールが転がりにくい置き方に変えました。決勝はかなり気楽に行きました。ロボットはすいすいとまた動く、取り損ね判定の改善が良い結果を導きました。再探索プログラムも作動し、13個(色分けミス1つ)で42点。審査員点35.00点含み、77.00点。結果、7位でした。
そういえば、もう1台のネタのネタばらしをしていませんでしたね。あれは、応援機能です。ブザーを鳴らしアームをパタパタと振り、赤ゴールに何かを捨てたら踊るというものです。これでかなり会場の注目を集められ、楽しんでいただけたようなので嬉しかったです(班員に感謝)。ただ決勝はリセットがかかってしまったようで、途中で止まってしまいました。残念。
その後はのんきに観戦(ああ、ようやく他の競技が見れた)。3台でたり、DCのはやーい小型機が出たりとても面白かったです。
表彰式。何もないと思ってボーッとしてたら、あすなろ賞で呼ばれて驚きました。

今回はやりきった感があります。本当に、これまで参加したロボコンの中で一番楽しかったです。また、動くロボットが手元にあったのですごい常連さんの方々といろいろ話せて楽しかったです。本当に運営の方、様々な方々、ありがとうございました。

今日はこの辺で。

予備、完成

とりあえず出来ました。

動作確認済み

良かったです。さて、準備準備。

今日はこの辺で。

最終調整

もう残り本当に僅かですね。

最終調整です。カラーセンサのLEDをグルーガン(ホットボンド)で固定、探索でボールがないと判断した時の無駄な動きの解消、微量の位置調整などをしました。とりあえずもうかなり調整しました。あとは、予備のマイコンボードを仕上げて、準備をして本番です。
果たして、どうなるのでしょうか。ロボット達に、頑張ってもらいたいです。

今日はこの辺で。

あと1週間…

1週間後には敗者復活戦終わっているくらいですね。

とりあえず、いろいろ詰めました。自由ボールプログラム、色わけの改善、帰りのライントレースの調整部分の速さの増強、取り損ね判定の調整…など。かなり詰めました。ひとまず仕上がって来ました。5分で10〜12個、10分で12〜15個取れます。これはボールの配置によって少し変わったりするからこんな感じになっています。ぜひ、2次、決勝まで行きたいです。
もう1台もサーボの不調元のプログラムを改善し、安定したので、より新たなネタを仕込んでもらっています。
本番、この調子で行きたいです。
予備回路も仕上げたいですね。

今日はこの辺で。

仕上げるぞ

もう残り僅かですね。

とりあえず、段差回避プログラム(2mmでも超えられる)とかセグ表示のミスを直したりとか取り損ねと判断した時でもボールを置くような動きにしたりとかしました。
もう1台はサーボが不調そうですが、それ以外はとても良いです。
こっちの方はあとは再探索のあたりを詰めるのと、万が一のため自由ボールを落とすプログラムを導入し、あとは決勝用のプログラムと予選用のプログラムで、分けましょうかね…。そんなところでしょうか。
あ、あと予備回路は一つ目は完成したのでモータドライバのテストをしましょうかね。マイコンボードの方の予備は、製作中です。
今週で意地でも仕上げます。頑張ります。さぁ、計7ヶ月の製作、どこまでいけるのでしょうか。成功すると、いいな。

今日はこの辺で。

perfect!

今日は作業はほぼゼロでした。少し別のことで忙しかったので。

でも、今日デバッグなしで動かしてみました。すると5分で11個、そして何と7分半で15個、ついに取れました！やったー。
でも少し悪いことも、もう1台のサーボが昇天しました…。電池切れでおかしくなったぽいです。がっかり。これは私の機体にも念のため自由ボール落とすプログラム入れておきましょうかね、と思わせました。
あと、再探索の時に壁に当たった時の対処を書いたら、とりあえずOKでしょうか。再探索いるのかな、少し入らない気もしました。試走を積みましょうかね。

疲れているので、今日はこの辺で。