久々の作業

第一次多忙期が終了しました。来週には第二次多忙期に入り2週間ほど作業ができないわけですが…。

久々にPCを開いて、作業です。ロボットは手元にないので主にKiCadです。
回路素子を少し変えることにしました。TB6614→TB6612,MPU-6000→MPU-9250(モジュール)にします。TB6612は最近入手性が上がったこと、2chあるところ、モジュールがあるので情報が多いことが主な理由で、MPU-9250はMPU-6000が古くなってきていることと、正直あのサイズは手はんだきついと思うところが理由です。今日は回路図のコンポーネントを作って、回路図を書きました（現在進行形、まだ終わっていません）。RX631もデータシートぜいぜい言いながらよんで、どうにか少しずつ進んでいます。
あとは、基板外形とか読み込んでみました。面倒かなと思ったのですが、意外とdesignsparkでDXF出力してそれをインポートさせてみたらすんなりできました。やったね。

3Dビューア(!)

第二次多忙期に向けた準備もあるので、まとまった時間は取れませんが、まぁ、ぼちぼち進めていこうかなーと思います。3月末には忙しい日々が終わると思われるので、そこからはエンジンかけて進めようと思っています。
さすがに来週以降の作業は…やりません（笑）。

今日はこの辺で。

作業の出来ない日々

近況報告です。時間ないです。進捗もありません。

ここから1ヶ月色々と忙しく、特に2月末と3月中旬が忙しいので、進捗がうまれないです。基板作りたい…inrof動かしたい…。前々からわかっていたことではありますが、作業ができないのは悲しいですね。ブログも何もなければ1ヶ月放置だと思います。

今日はこの辺で。

足回りの進捗

inrofが出来ないので、マイクロマウス進めています。

まず、前に書いたスペーサを、やすってネジに入るようにしました。

無くしそうのなのでネジに入れています…

その後、タイヤの部分だけ再現して、試作してみました。スペーサが役割を果たしていて、固定をキツくしてもスイスイ回ってくれました。パイプを切る案が成功したっぽいので良かったです。

それと、ギヤ届きました。

早速付けてみました

なかなか良い感じです。おそらくギヤを接着剤で止める場合、するすると入るくらいがちょうど良いと思われるので、内径がそんな感じで良さげです。

ミスミギヤと合わせて

マウス、出来ると良いですね。動くと良いですね。今はRX631の回路図を書いています。そろそろ3Dプリントサービスに発注したいと思いつつ、なかなか時間が取れないこの頃です。

今日はこの辺で。

回路図と奮闘中

今日はマウスの回路図を作ってます。

初めての部品が多く、なかなか大変かなーと思いましたが、KiCadに関しては、昨年触れましたので、それなりに進んでいたりします。
DCのモータードライバ、TB6614FNGについてもようやく理解できました。STBYとはなんぞ？と思っていましたが、ここをlowにするとドライバが動かなくなるものだと理解しました（この理解であっているのかは知りませんが）。PWMにPWMいれて、IN1、IN2で向きを決めて、O1とO2から信号が出るということですね、多分。VMにはモータ電源か。ふむふむ。
MPU-6000ってどうやって使うのでしょうか。SPIについて勉強しなくてはですね。
RX631の回路図も、難しいところですね。RX62Tにするという手もありですね。

今日はこの辺で。

停滞

少し間が空きましたね。

今週は、風邪を少し引きまして、高熱が出るほどでは無いですが、体調のよく無い日々が続きました。ロボット以外がやや忙しい日々なので。
進捗はまぁ、あまりなく。プラズマダッシュを1セルで回してみて、良い感じだなと思ったり、マウスの回路設計始めたりしてみていたら風邪になりました。

だいぶ回復したのと、ミスミから部品が届いたので、パイプを切ってみました。ベアリング間のスペーサ用です。パイプカッターを使ってみました。慣れるとだいぶ良い感じで切れましたが、切ったところが少しへこんだりバリが出たりするので、今度やする必要がありますね。万力で固定すれば良いかな。

ミスミさん、ものづくり支援、ありがとうございます。なかなか他で見つからないものを、無料でもらえるのだから…感謝感謝です。今回使ったパイプは、内径3.1mm,外径3.5mmのものです。
また、スパーギヤも頂きました。M0.5,40枚歯で、内径8mmのものです。内径8mmってなかなか無いのですよね。cncで加工するのは時間がかかるし、軸に対してブレないかなどが心配なので、追加工なしで使えるギヤが欲しかったので、良かったです。強いて言えば、鉄製なので、重さが1つ4gもあることが不安材料でしょうか。まぁただ、宇宙人マウサーみたいにビュンビュン走ることもしなければ問題ないでしょう。
その他、POM、ふっ素樹脂テープ、ポリカーボネート、M1.6ネジ、樹脂シートを頂きました。感謝です。

ここのところ、色々と忙しい日々が続いています。ただ、班員が頑張ってくれていて、4号の車体を作ってくれています。助かります。僕は忙しかったり、風邪引いたり、なんだか停滞気味ですが、色々と周りや時間は動いているようですね。まぁ、時期が時期なので仕方がないのですが、色々と済んだら、エンジンをかけたいところです。風邪をひかないように気を付けながらですがね〜。

今日はこの辺で。

ギヤ発注

inrof
とりあえずzigbeeの回路は出来ました。動くと良いですね。

マイクロマウス
ピニオン発注しました。kkpmoというところに注文しました。M0.5 12枚歯のものを頼みました。無事に届くと良いですね。

PSDが無いので、inrofのソフトは今後行います。今は、私物の整理とかでしょうか。少しマウスを進めようかなとも思います。次は3Dプリントの注文と、KiCadでしょうかね。

今日はこの辺で。

通信出来ました

本日2投稿目になります。

zigbee難関かなとか呟きましたが、さっきSHのプログラムミスに気づき、SHとzigbee間の通信ができ、そしてついに、RXとSHの通信ができました!やったー!
これでinrofで分からないことはRXの割り込みのみです。道が開けてきました。zigbeeの回路が、これで作れます。
ちなみに、Zigbeeは、Twe-Liteを使っています。分かりやすくて良い感じです。規格外のものなのでしたっけ。将来的には、無線通信で書き込みとかしてみたいですね。まだその技量はないです。

今日はこの辺で。

3号改完成…と思いきや

出来ました。山田君3号改です。

この、アームとの位置関係が分かりにくい画像には実は訳があって…実は完成していません。
というのも、右にPSDが付いていません。ナイロンナットとの固定を外そうとしたら、プラスチックの部分が折れました。折れました。弱いですね(←違う)。ナイロンナットにする必要ないでしょうと突っ込まれました。その通りです。しかもよりによって外しにくい場所に使っていたという…。
とはいえ、98%くらいは出来ました。重心も一定になっていますし、高重心は改善されたようなので、良かったです。剛性も上がった…はずです。
また、4号の製作も、班員に頼みました。比較的進んでいます。回路はほとんど完成しています。

inrofはそろそろソフトウェアに突入出来るかな？という感じです。ソフトウェア以外は…zigbeeが難関でしょうか。
マウスは…KiCadかなーという感じです。

この記事はこの辺で。

プラズマダッシュを燃やそう(嘘)

題名通り、
プラズマダッシュモーターを燃やしましょう。

嘘です。テンション変ですみません。
2セルで回してみたよと言うだけです。
結果は、却下という感じです。コードが熱くなります。十数A流れておかしくないので、まぁ仕方ないですね。ただ、パワーはかなり上がっていました。当たり前か。音が怖かったですね。Li-po流石というところでしょうか。放電容量が高いですね。改めて実感しました。ただ、Li-poのコードもほんのりあったかいので、却下です。
やはり1セルがいろいろな面から見て良さそうですね。ドローン用の容量少し高めのを探せば、良さそうなのがありそうなので、今度探します。

山田君3号改の完成は…明日出来るかな？という感じです。

今日はこの辺で。

設計完了

とりあえず、出来ました。

もちもち3号（仮）

パッと見た感じ速そうじゃないですか?動くかはさておき、とりあえず設計できました。次は、KiCadとの戦いですね。あと、そろそろピニオンや3Dプリントなどを、集めないとですね。

山田君3号改のハードウェアを完成させたら、次はどういう手順で行こうかな。

今日はこの辺で。

検討

徐々に形が見えつつあります。

inrof
山田君3号改は9割5分完成です。あとはファン固定のアルミアングルに、穴あけして組み立てて終了です。重心も割と良さそうなので、安定感と速度を上げられたらなーと思います。

マイクロマウス
こちらも設計はほぼ終了です。あとは1次スカートのみです。

その他、考えていることを少し。
・inrofのファンモータ電源、思い切ってLi-po2cellで動かしてしまおうかなーとか思っています。2.6V→8.4Vの暴挙ですが、今日なんとなくウルトラダッシュモータを回していたら、8Vでも動くんですよね。燃えないのです。しかもかなり回転数上がっている感じですし(6Vあたりから明らかに音が変わる)、ブラシ無くなること覚悟でやってみようかなーとか妄想しています。とにかくNiMHは使いづらすぎるので…(充電、サイズなど)。
・そろそろマウスの部品集めないとなーとも薄々思っています。懸念材料はベアリング間のスペーサです。ミスミでパイプを頼むつもりですが、果たしてキレイに切れるか…。
・KiCadも始めなくてはですね。ただ、回路もどこから手を付けるか…。先人が周りにはいないので、調べながらですね。
・inrofのもう1台はどうしようかな。ハードウェアの方は班員に託してしまおうかなという感じです。ZigbeeとRX、まださわりの部分しか出来ていないので、そこも出来るようにしないとなというところでしょうか。

2月になりました。とりあえず体調は崩れていませんね。最近インフルエンザ流行っているみたいなので、身体には気を付けて日々を過ごさないとですね。

今日はこの辺で。