マイクロマウス2022終了

全日本大会に参加してきました。今年も白熱した楽しい大会でした。

では、結果から。

マイクロマウス競技ファイナル 17.742 第6位, ベストマウサー受賞

前回の大会は学生大会だったわけですが、その時点で32×32を走り切れるだけの安定性はなかったので、今回は主に安定性向上、具体的にはセンサでの補正をメインテーマとしてアップデートを行った状態で全日本大会に挑む形となりました。

今シーズンは地区大会の様子を見ていれば分かりますが非常に速いマシンが多く、ファイナルも後半の10台は私のマシン以外は吸引マウスであり、走行性能的にはとても及ばないと考えていました。しかし、迷路が探索、最短共にかなりの距離を走り回らされるものであり、ほかの方のマシンの不調もあって運良く6位に入賞することができました。

また、試走会で32×32を実際に走らせることができたことで埃に対して使えるパラメータの見当がつき、パラメータを落とすことで、(ほぼ)全面探索→オートスタートの流れを成功させることができ、ベストマウサーを受賞しました。安定性の向上を目指すにあたって、32×32のオートスタート成功を今回のひそかな目標としていたので、実現することができてよかったと思います。

今回の全日本大会は例年とは異なり2月の実施、大学ではない場所を借りてという形でしたが、非常にスムーズな運営で試走会含めて大会に集中することができたと思います。工芸大のスタッフの皆さんをはじめ開催に携わっていただいた方々、いつも本当にありがとうございます。

さて、今後ですが、Entranceは今回で引退です。荒削りな部分もありますが、最終的に全日本大会での初入賞という素晴らしいフィナーレを迎えることができました。まだ改善できる点がないわけではないですが、やりたいことができたという手応えがあるのと、これより上を目指していくにはハードウェアをアップグレードするのはマストなので、いよいよ記録を狙っていく新作を作ります。

2022年度の大会全体を通して上位の方の走りを見させてもらう機会があって感じていることとしては、やはり速度以上に次元が違うということがあります。パラメータやタイムはわかりやすいので注目されがちですが、そういったところには一見表れない部分での詰めがまだまだ自分のマウスとはレベルが違うなと、特にシーズン後半になるにつれ実感しました。一朝一夕で追いつけるようなものではないことはよくわかっているので、引き続き1つ1つブラッシュアップしていくという方針でいます。

お疲れさまでした。マイクロマウス2023に向けて頑張っていきましょう。

試走会

本日は試走会。32×32迷路で調整できる貴重な機会です。

マシンの様子ですが、懸念であったバッテリーは何とかなりそうですが埃がたまると苦しいといった印象。ところどころパラメータを抑えめに変更、調整が必要だったので終わったあとは大学に行って一部調整、とりあえずやりたいところは調整完了。色々気付く点があって良かったと思います。

それでは、また明日。

故障→復活を経て

春休みという特権を活用してじっくりと調整。

これまでの経過ですが、新しい補正を実装したところバグを生んでしまい、おそらく2.5m/sくらいで盛大に壁に衝突→センサLEDが破損する、という交通事故がありましたが交換して復活。新たな補正がいくつか増えて安定性が上がったように思います。

分かってきたこととして思ったよりバッテリーが32×32だとギリギリということですが、あんまり今から劇的に改善できるものでもなさそう。多少省エネになるようにしましたが気休めですね。

32×32は経験値が乏しいので何とも言えないところも多いですが、おおむねやりたいことは出来てきたように思います。

残り1週間で漏れがないか最終確認をしていこうと思います。

32×32に向けて

全日本に向けて色々調整しています。

進捗状況としては、学生大会のときの課題であった斜め走行がだいぶ改善しました。ようやくといった感じですが。

しかしまだまだ考えないといけないことは多そうです。

とりあえず2輪非吸引機体なのでグリップが足りず、直進の加減速を上げると位置が狂いがちな模様。走れそうな雰囲気もあるので物にしたいですが、無理そうならパラメータを抑えるほかなさそうにも思います。

それとくしのはの構造が、いろんな意味で難しいですね…。まあ皆さん苦戦するトピックなので一筋縄ではいかなそうかなと。

引き続き調整していきたいと思います。