部品集め(ほぼ)完了

作業という作業はしていませんが…。

とりあえずほとんどの部品の発注を終えました。あと基板はファイルをだしたので支払いさえすれば終了、モーターマウントは実はまだ色々ありますが、まあ、とりあえず全体的に見てほとんど終わりました。

さて、そろそろ目の前の作業が空いてきたので、時間があるうちにできることをしようと思っています。
今思いつくものとしては
・データフラッシュ実装
・ネイピア数を用いた加減速
・探索シュミレータ作成、探索法の開拓
・経路導出プログラムの作成
といったところでしょうか。ちなみに全てマウス関連です。知ロボは機体が出来てからでないとやれることが少ないので、この辺をやっていくのが良いのかなという判断です。

今日はこの辺で。

知ロボAW完了

いつもの作業報告です。

・マウス

部品集めを進めています。ピニオン、吸引ファン、マイコンなどを発注しました。モーターの方もいつ頃届くかが分かりました。1月下旬ごろに来るようです。

・知ロボ

AWが完了したと思います。一応ベタGNDの処理まで終了しました。あとはなんかシルクで書いて、近日中にマウスの基板と共に発注します。

部品集めはあとは回路素子とモーターマウントを残すのみ、AWも完了したということでなかなか良いペースで進んでいます。

そろそろ別の課題や、マウスの探索や経路導出のシミュレータづくりを始めましょうかね。

今日はこの辺で。

Cheese杯に参加してきました

昨日、東工大プチコン改めcheese杯に参加してきました。

なんだか各方面からたくさんの方々が来ていて、地区大会のような規模で大盛況でした。大会を開いて頂いたcheeseの方々や参加していた皆様に感謝です。一参加者としてとても楽しむことができました。

走行の方も前日の調整のかいあってかMAXパラメータでも走ることができました。全日本の時よりも少し速く走りました。満足です。
副賞として、エレファンテック社さんからPINE64を頂きました。
エレファンテック社さんは、フレキシブル基板の製造をしている会社で、今回のcheese杯に副賞を提供してくださりました。ありがとうございます。フレキシブル基板、なかなか面白そうです。
また、miceの方からの提供の副賞として、FAULHABERのカタログを貰いました。なかなか詳しく書いてあり、こちらも嬉しいです。ありがとうございます。

競技後の懇親会では、様々な方と技術交流ができてとても楽しい時間を過ごさせていただきました。まだまだ知識不足なので、どんどん吸収していきたいです。

何というか、学生の忘年会みたいでとても楽しかったです。多くのマウス、人々と会えてやる気が補充されました。新作の製作を頑張っていきたいです。改めて、皆さまありがとうございました！

最後に、マウス撮影会の画像をあげておきます。

お疲れ様でした。

今日はこの辺で。

久々の調整

久々にもちもち3号を調整しました。

というのも、明日はcheese杯なので、せっかく出走させていただけるのだから走れるか確認しておこうと思いまして。2回ほどバッテリーの分圧抵抗のあたりが接触不良を起こしたり探索の前壁判定閾値が緩すぎて壁を勝手に立てたりとありましたが一応走れそうな状況には持っていきました。パラメータも少し更新しました。ただ、流石にmaxは厳しそうです。

あとは作業の進捗報告です。

・マウス

基板にベタGNDの処理をしたり少し部品を変更したりして基板はおそらく完成しました。知ロボの基板でき次第発注します。

あとはLi-poを注文したくらいです。

・知ロボ

ひとまず機構系の部品に目処がついてきたので設計は完了しました。今AWを進めているところです。

しかし、知ロボの基板を作りながら、不可解な点を見つけました。というのは、トランジスタのピン配置をミスしていることに気づいたのですが、よくよく考えてみると昨年のハーフマウスの時、ミスしていた方のピン配置で基板が出来ていることを思い出しました。でも、あの機体のブザーは元気よくなっています。確かセンサのLEDも…？
調べてみると、どうやらコレクタとエミッタを逆にしても動くケースがあるみたいです。しかし、それにしても全く違和感がなかったので、今の今まで気付きませんでした。

あと、これは自分向けのメモですが、買う必要のある回路素子がなんだっけなーと思った時に、cvpcbで確認するとミスが減るかなと思いました。

近況はそんな感じです。とりあえず明日、楽しんできます。

終わったら引き続き、部品集め、AWをやっていこうと思っています。

今日はこの辺で。

マウスAW完了

こつこつと。

知ロボのほうもマウスのほうも設計ミスを結構見つけて昨日はそれの手直しをしていました。さすがにかなりの時間3DCADの作業をしますとなかなか大変です。とはいえ、時間はかけたので、いろいろと前に進んでいる感はあります。まだ実は直さなければなところがありますがそれはまた今度。

今日は、3DCADに飽きたので、KiCadをやっていました。実は今日からマウスのAWを始めたわけですが、なんと今終わりました。今年の3月ごろに苦労したのでだいぶコツがわかってきた（？）のでしょうか。

前作よりも若干難易度高めでしたが、前作よりもきれいになったと思います。ベタGNDの処理はまだしていません。今度やります。

次はマウスはGNDの処理と部品集め、知ロボは設計の手直ししながら回路図も作っていきましょうか。

今日はこの辺で。

こつこつ

色々少しずつ、進めています。

マウスは回路図がとりあえず終了。前作の回路図を作った時の自分が割ときれいに作ってくれていたので、割とすぐに出来ました。昔の自分に感謝。
知ロボの方は機構系の部品を試作しています。穴の位置を設計ミスしていたり、そもそもの形を変更したりですが1/3くらいは完了しているので、焦らずやっていきたいところです。
あとは部品集めも少し進展しました。まだまだ揃ってはいませんが…。

次はマウスの方はアートワーク、知ロボは引き続き部品の製作ですね。

今日はこの辺で。

整理する

もうマウスから1ヶ月経ったのですか…早いですね。

進捗は、とりあえず知ロボの設計が完了しました。意外と時間がかかりましたが、設計上ではそこそこ良さげです。しかし、マウスの設計の後にやるとサイズ感が違いすぎて驚きますね。

マウスの方はモーターの注文をしたところです。初めてなのでこれも大事な作業の1つです(もちもち3号のものは借り物なので)。値はやはり張りますが、今年はこれを無駄にしない走りをしたいところです。

あとは回路図を階層シートを使ってコピーすることを覚えて、回路図を書きはじめています。あと基板外形は読み込んでもらいました。

そろそろやる(やりたい)ことを整理したいので書き出してみます。

・共通

部品集め

回路設計

・知ロボ

機構部品の製作

ステッパの制御方法の変更(並進方向にずれないDCモーター風にしたい)

探索の改良

・マウス

探索アルゴリズムの作成(全面探索？)

斜めやターンを考慮した経路導出(ダイクストラ法？時間ベース？)

スリップを考慮したターン生成、シミュレータの制作

ネイピア関数を用いた加減速

探索でのセンサ制御の改良

最短での斜め、長い直進での壁切れ制御

将来的にやりたいことも含まれていますし、とりあえず思いついているものを書いてみました。とりあえず部品を集めます。今年は(も？)割とこれにも時間がかかりそうなので、時間ベースでの製作を心がけていきたいです。

今日はこの辺で。

知ロボ、スタート

ぼちぼち作業を再開しています。

マウスの設計はとりあえず完了しました。前回から少し変えましたが大きくは変わりません。とりあえず機構系の部品を試作してみましたが問題なさげなのでひと段落です。

ということで、ようやく知ロボの作業を始めました。設計中ですが、6割くらい出来たという感じです。マスターズとなると考えることが増えるので手間はかかりますが、今日から始めてまぁまぁ進んでいるので良いと思います。明日中にはけりをつけたいところです。

昨年の知ロボくらいから、マウス、ものづくりチャレンジ、多忙期、知ロボ、マウスとなんだかんだどたばたしていましたが、ようやくまとまった時間が取れそうかなーというところです。まとまった時間だからこそできることをやっていきたいので、そろそろやることを整理しようと思います…が、とりあえず今は設計が楽しくて進んでいるので、設計でき次第、やっていこうという感じです。

今日はこの辺で。