既知区間加速完成

今月もあと1週間ですね。

マウスの方に、袋小路後の既知区間加速を導入しました。また、直進区間も1区画では加速しないことになっていたので、既知区画ならそこも加速するようにしました。

アルゴリズム自身はシミュレータで試していたので割とあっさり出来ましたが、別の部分で少し修正が必要でした。壁切れです。自分のマウスはこれまで探索中の壁切れは1区画ごと前提のものだったのですが、既知区間加速で走行する際はそこを変更する必要があります。壁切れを読んだ時点での距離からどこの区画か推定して壁切れするように変えました。これで既知区間加速時にも壁切れが読めるようになりました。
ただ、これでも進行方向に対してズレているのを減速時に判断できても減速しきれない、というパターンがありますね。まあ、前は読めなかったわけですからそれよりかは改善されたのは確かなので、とりあえず良しとしましょう。そのパターンが起きない(起きても動きに支障が出ないようにする)ように他の箇所をきっちり調整する、既知区間加速時の速度を適切にするなどが大事かな、と思っています。

袋小路壁補正も入れたかったですが、それはまた今度やります。

今日はこの辺で。