最後の調整

今日が調整最終日。といいながらもマウスはピークを合わせられていません。

探索に関してはセンサの問題は解決し合格ラインに到達しました。一応成功率100%です。これは去年と比べても綺麗な動きになったように思えます。
最短も経路導出のマイナーなバグを2つほど潰しました。また、開幕ターン後の距離で少しミスをしていたので修正しました。が、走りそうにはありません。厳しいですね。ただもう打つ手ないので、ほぼ諦めムードです。

まあ、全日本は交流メインな気持ちです。今年のマシンの方はハードでいくらか良くない点を抱えている上に、ソフトがいい加減なことは自分が(ようやく)よく分かっているので、走りの方は期待していません(なのに出走順…まあいいか)。
思えば、マウスの調整迷路にも、お世話になったなあなどと思いつつ。高校のマウスはこれで最後なんですよね。せっかくの全日本なので、楽しみたいなと思います。

今日はこの辺で。

作戦変更

タイトル通り、今後の作戦を変更しようと思います。

ここ数日は、どうにか最短を走らせようと試走を繰り返していたのですが、何というかどうにもならなそうです。斜め制御のゲインが大きかったようで小さくしたところ幾分ましになりましたが、それでも唐突に大きくずれてしまうことがあり不安定です。といってもデバッグでバグはこれ以上炙り出せず…。何か根本的な欠陥を抱えてしまっている気がします。

そしてなんとなく探索を見てみるか、と思い走らすと、見事に壁に激突。見ると左前壁センサのセンサホルダの固定がずれていて値がおかしくなっていました。だましだまし直して走るようにはなりましたが、袋小路補正ができなくなってしまうなどなかなか厳しい状況です。

探索が出来ないのでは話にならないので、今後の作戦を変更します。最短に関してはターンの調整はもうしない方針です。というかあんなに合わせて色々試しているのにずれるのは感覚的に何か違う気がしますしいたちごっこな気がします。後これ以上ハードを壊すとそろそろまずいというのもあります。

斜め制御のゲインくらいはもう一度だけ検討しても良いかもですが、まあそれも深追いはしないで、これからは探索の方を見ていこうと思います。とりあえずスラロームや旋回時にズルッと変な音がするときがあるのが気になるのと、袋小路補正をどうするかの検討ですね。

最短に関してはイマイチなのに直せないというのは苦しいところですが、かといってももう次の手が考えられていないのと、色々と複雑になっていて自分が追いつけているか怪しいことは自分がよくわかっているので、今回は深追いしないことにします。

全日本ではとりあえず探索をしっかり決めて、最短は1回でも決まれば良いなー程度の気持ちです。後3日間、壊さない程度に調整して探索を綺麗にできればと思います。

今日はこの辺で。

頑張らねば

マウスの方は、うーん、まだ調整が必要という感じですね。

とりあえず低いパラメータでのターンは大体調整したつもりなのですが、特定のパターンで距離がよくわからないほどずれるときがある謎現象に悩まされています。in45左ターンからのout45右ターンで、しかも2回目以降はずれないようでうーんという感じです。なんかミスを産んでいる気がしてならないわけですが、何故でしょうね。
速いパラメータに関してはまだ結構ターンがずれている模様です。
壁切れが働いて走れるときもありますが、まだガツガツぶつかっています。とりあえずハードが壊れていないのは救いです。
全日本まで気付けばあと1週間ほどで自分の実質調整期間はあと4日なのですが、なかなかしんどいですね。探索、最短の直進は安定したのであともう少しだと思うわけですが、今の状態では厳しいのは事実です。なんとか走れるようにしたいものです。
そして出走順が発表されましたね。去年はやたらと前の方の出走が多かったわけですが、今年はだいぶ後の方という感じですね。ということはしっかり走らなければということ…、これを上手くモチベーションに追加して残り4日の調整であわせきりたいです。
最後の追い込みを、頑張ります。マウス、走ってくれー、頼むー。

今日はこの辺で。

壁制御、ようやく改善

ようやっと壁制御がわかってきました。

壁制御は、これまで角加速度PD制御的な制御にしていました。旧作はこれでまあ動いていたので、というのと去年これが良いと思っていたので、やっていました。

ところが今作はどうしても安定しないため制御が悪いのかなーと思い、思い切って角速度PDに変えてみました。

そしたら、なんか全然綺麗になりまして…。いや、なんでこうしなかったの、みたいな感じで前はやたらふらふらしていたのですが、綺麗に真ん中を辿るようになりました。

ところが、それでもまだよくわからない動きをするなー、と思いスロー動画などで検証したところ、唐突に壁に自分から向かうときがあることを発見しました。これは調整の問題ではないのでは、と思い壁制御を見直したところ、衝撃的なミスに気付きました。それは…

特定のパターンで、壁に近づいたらより壁に近づくように記述されていました。

…なんで動いていたのー？という感じですが。いやー符号ミスでここまで苦しめらるとは…気づけてよかったです。

この制御改変とアホなミスを取ることによって最短の直進がようやく安定しました。MAX付近の攻めたパラメータだと多少ふらつきますが、学生大会程度のパラメータなら直進は安心してみれる程度になりました。

これによって探索もかなり綺麗になりました。最短もようやくMAXパラメータを解放出来るようになってきました。地味に探索が安定したのが嬉しいです。

あとは最短の斜め走行やターン連続が不安定なので、そこを直せれば…というところでしょうか。それと、探索の既知区間加速を入れるかどうかは今考え中です。

全日本まであと2週間。あともう少し。頑張りましょう。

今日はこの辺で。

掴めた

少し前に進みました。

学生大会以降、なんかよくわからないところでフェールセーフがかかる謎挙動に悩まされていたのですが、ようやく原因が分かりました。
学生大会後になんとなく、モーターのDutyに上限を設けるようにしていたのですが、これが良くなかったみたいです。これをきったところ、おかしな動作は無くなりました。ただどういう理屈かがいまいち掴めていませんが、まあその検証は後でも良いかと。とりあえず場所が特定できました。

これでよくわからない動作が1つ減り、良い感じです。あとは調整あるのみだと思う(もちろんバグやミスにも引き続き警戒しますが)ので、残りの時間で、走りを磨いていきます。頑張ります。

今日はこの辺で。

不調

何だかマウスが不調気味です…。

とりあえず現状の整理です。
・探索
基本的に不安定で、小回りターンや制御のところを微妙に変えてみるなどするもよくわからない動きが多く、時間をかけました。なんとなく昨日疲れたので半分やけ気味で吸引ファンを探索中もonにしたらかなり安定したところから、速度と加速度が大き過ぎると判断し、下げてみたところ、よくわからない動作はかなり減りました。
あと、学生大会で見つかった特定の迷路で全面探索終了の判定ができないバグも、ようやく原因が判明し修正できました。だいぶ前に探索中の袋小路カットを切ったのですが、その際にそこの区画に処理を加え忘れてしまっていたのが理由でした。シミュレータ上では袋小路カットをしていたので実機のみで起こっていたミスでした。見つかって良かったです。
しかし、まだ袋小路補正が調整しきれていないので、そこは要調整です。あと、たまに直進中に唐突にフェールセーフがかかることがあるのですが、何ですかね…。うーん。小回りターンも、少し詰めが甘いかもです。

・最短
こっちはもっとダメです。とりあえず成功率5%くらいです(1回だけゴールしたのだけどあれなんで成功したのかな)。なんかいつのまにか昔できていた高速直進やV90ターンができなくなっている…？どういうことでしょう。とりあえず吸引モーターが半田不良くさかったので、そこは付け直しましたが…。
斜めの制御はまあ単体で試してみたところだいぶ有効に効いていそうなのでそこはOKです。斜めの壁切れも調整すれば使えそうな印象です。
ただ新規の壁切れアルゴリズムがちょっと怪しくて、検知したあとターンができなくなることがあります。ただターン自身も今なんか不安定なのでよくわかりませんね。

何で学生大会で走ったのか謎ですね。まあ今の練習迷路が難しめなのと下に線引いてズレがわかりやすくなったから単に気付いただけな気もします。
先週は探索中心だったので来週は最短中心で調整予定ですが、あと3週間を切っているって間に合うんですかね…。まあ上手く動くことを信じてやっていきます。

今日はこの辺で。

斜め制御系書いてみました

支部記録会も終わり、残すは全日本のみとなりましたね。

マウスの方は、まあそんなに進んでいないですが、足回りを改善しました。今年の足回りに関しては色々苦労しているのですが、まあようやく終着点に達したかなというところですね。詳細はまあいずれ書きます。
あとは直進を試す中で吸引力が強すぎて走行モーターのトルクが足りなくなってしまうことが判明しました。少し抑えたところ、まあまあ直進の加速度が出せるようになりました。バッテリーが切れ気味でも走れるパラメータしか入れていないのですごい速いと言うわけではないですが、昨年の機体は超えているのでまあOKでしょう。
あとはまだ迷路で試せていませんが、ようやく斜め制御と斜め壁切れのソフトを書いてみました。斜め壁切れに関しては書いていくうちに普通の直進時の壁切れも直したくなったので、まとめて結構変えてみました。これが有効に働くと良いのですが…。

あとはタイヤを交換したので、明日はタイヤ径の調整からですね。最短のアルゴリズムを追加しましたが、まずは探索を調整しきらなければですね。頑張っていきましょう。

今日はこの辺で。

活動再開

おとといから作業はしていたのですが…、放置気味ですみません。

えーと、マウスの方を再開しています。
まずは、新規ターンの調整から。あんまり極端に速くなっていませんが、とりあえず少し速くなりました。一応今度はそこまで破綻していないと思います。
あとは、ちまちまやっていた迷路の線引きを完了しました。いや、結構頑張って引きましたよ…。

壮観(？)

その後マウスを動かしてみると、問題発生。直進が不安定、というか蛇行してしまいます。あれ、と思いピニオン滑りやゲインを見直してみましたが、どうやら根本的にトルクが足りないみたいなことがわかりました。

といってもこれ学生大会のパラメータなんですが…、と思いましたが、考えてみれば足回りを変えたなーと。ギアをステンレスにしましたね。これはよく考えてみたら2重に良くないです。1つは、純粋に駆動部がダイレクトに重くなること、もう1つはこれはジュラコンとの違いですがジュラコンの場合はプラスチックなので自己潤滑が働きます、しかしステンレスはギア欠けはまず無いので噛み合わせはそのままになります。そういう感じで必要なトルクが足りなくなるらしいです。あと吸引力も強すぎるとトルクの余裕がなくなってくると。なるほど。ただ1717の3V定格でもそうなるとは、少し感覚とずれていますね。

ジュラコンのギアを使う足回りに関しては少し新しいものを作業停止期間に思いついたので、週末までに部品を仕入れて試す予定です。

あとは迷路に線を引いたことで探索がダメダメだったということが分かってきたので、明日は探索をひたすら調整します。具体的に言うと、壁制御で真ん中を辿っていない、小回りターンがずれており連続ターンで破綻する、袋小路補正が極端にずれることがある、などですね。いや、これでなんで学生大会走ったの感ありますが、とりあえず、合わせていきましょう。

マウスのギアもそろそろ変えますが、人間の方もそろそろギアを上げていきましょう。あと1ヶ月、ここからが、スパートです。

今日はこの辺で。