結局再発注

昨日新しい基板を発注するのを渋っているようなことを書きましたが、よく考えるとハードに欠陥抱えたマシン調整するより全然ましだなと思い、先ほど新しい基板を発注しました。今度はうまく動くとよいですね。

届くまでは探索の計算量低減や軌道生成について(実機の調整というよりシステムの構築)考えてみたりしましょうか。

厄介な問題

さて全然マウス活動をしていなかったのでガッツリ放置でしたがたまには書きます。

…といっても進捗はほとんどないというかむしろマイナス。割と厄介な問題点が確定してしまいまして。

Entranceのモータードライバーなんですが、この半導体不足のせいもあって新規のを採用しています。前から気づいていたのですが、これの性能がイマイチなようで、特に低Dutyの時のトルクが全然でないんですよねー。周波数を下げると症状が幾分かマシになるので立ち上がりが間に合ってないのでほぼほぼ確定なんですが、しかし10kHzと20kHzでも動きに差が出てしまう始末(ちなみに当初予定してた200kHzとかだとまともに動きません…)。このせいでフィードフォワード項を調整しようとしていたのですが全然減速がかからなかったりで調整にならず、無視できない問題を抱えてしまったなと。

そんな感じなのでこの機体で高速域の調整をするのはかなり苦しそうだなという印象。かといってモータードライバーだけを変えた基板発注するのもモチベーション的にイマイチなところ(そのくらいなら新作を作ってしまいたいですが、新作はマイコン変えたいとかあってすぐにはできない状況)。とりあえずまだやることはあるでしょうからもう少し頭を整理してみましょうか。

しかしこうやって1つ欠陥ができてしまうとなかなか全体が苦しくなるのがマウスの難しいところだなーと改めて痛感しますね。