良いお年を

少し体調を崩しています…。まぁ直ってきていますが。大会連続で疲れてたのでしょう。

もう今年もおしまいですね。早いですね。振り返れば今年も色々ありました。
このブログに記録を残すようにしてから、日々が本当に充実しているなぁと感じています。記録大事。
来年も良い年でありますように。それでは、良いお年を〜。

今日はこの辺で。

謎の発熱

KiCadがひと段落(？)したので知ロボに作業を戻すことにしました。

で、あのマイコンとか乗ったB基板の回路に書き込みをしようとしたのですが。
うまくいきませんでした。そしてマイコンが熱い。結構焦りました。LEDは光っているから、ショートではないはず…。とか思いながらミスを探しました。そしたら、Resetボタンのつなぎ忘れを発見しました。そしたら書き込みはできたのですが。

まれに熱くなるのです、マイコン。それでも。
考えてみて、admとつながっている部分にreset前とかに変な信号が送られるのかなとか思って、そこを入力に設定ました。resetをかけた後は熱くならなくなりました。でもたまにかける前は…熱い⁇
うーん怖いです。とりあえず発火してないから良いのですが、こんな状態じゃLi-poなんていつになったら使えるのでしょうかね…。
従来通りadmとマイコンの回路は分けるべきなのでしょうか。
経験が浅いからよくわからないっすぅ。
後マイコン1ピンなんか使えないのですが、何故でしょう。
なかなか大変そうです…。知ロボ。まともなものができるかなぁ。

今日はこの辺で。

KiCadを触り始めました

ハーフマウスやその他に必須かなぁと思いまして
そろそろプリント基板学ばないとなぁと思い、KiCadにチャレンジすることにして、3日経ちました。
1日目は、先輩に聞きました。ある程度教えて頂いたところで、「ドキュメント読んだ方が早い」との事を言われて、ドキュメントを読みながら作っていました。
作るのは、試作というか体験的なので、難しくないものにしようと思い、Basicmouseのセンサ1セット(要するにLED1個とフォトトランジスタ1個)の回路を作ることにしました。
2日目は、頑張って回路図を完成させました。
そして今日、一応3Dビュアーを見れるようになりました。
自分はパソコンに慣れていない(ロボット作っているのに)ので、結構苦戦しました。

うまくいくといいなー。
今年もそろそろおしまいかぁ。

今日はこの辺で。

3D なんか嬉しい

来年のマイクロマウスを考える

マイクロマウス、出ることは決めていますが何にどのようなもので出るか、結構考えています。
現段階はクラシックフレッシュマンクラスを卒業しただけなのですが。

今の考えは、ハーフでステッパマウス。DCは厳しい気がしますが、クラシックにステッパで出てもあまり得るものはないということからです。
でもDCのお勉強もしながらでしょうけど。
出来るのでしょうかね…。
まだ確定ではないのですが。

別の先輩もハーフに出ることもあるので、自分も出たいというのもありますかね。

今日はこの辺で。

今年の振り返り RCJJ2016

さて、RCJJも終わった(ジャパンに行くことはないでしょう)ので、こっちも反省をしましょう。

とりあえず去年出た時はダメダメだったので出ることを決めたのが5か6月。どっちでしたっけ、まぁいいや。今年もダメダメなのですけどね。
9月まではやっていましたが、これはマイクロマウスをやる前だったので、実力がなかったです。よって産業廃棄物みたいなものが出来てしまいました。今はあの時に比べれば色々知っていると思います(思います)。そんな感じでノード大会に行きました。
で、優勝。え？という感じでしたね(苦笑)。マジかよと思いましたよ。
で、マウスが終わった後またRCJJ。モチベーション0以下だったと思いますが新しいのを作りました…が時間の無さも重なりこれも産業廃棄物。産業廃棄物2といった感じですかね…。それで惨敗。というわけで今に至ったのですね。

反省点は多すぎますね。ざっと挙げますと
・時間の無さ
大会に1シーズン2種類出るのは無謀過ぎました。これからは出ません。
・自分の無知
なんも分からないのに作り始めたのはあまり良くなかったと思われます。無知の知が、良いロボットを作る第一歩だと思いました。
・設計はしっかりしよう
テープ固定とかもう、はい。重心も考えなければでしたね、特にこの競技だと。
・ルール読もう
1個ローカルルールに気づくのが1日前…。焦りました。
・加工が雑
時間の無さもあり、酷かったです。見た目。見た目が悪いのは、大概中身も悪いのでしょうかね。マイクロスイッチの固定とか最悪でした。
・モチベーション
全ての元凶はこれでしょう。つまり向いていません。

これで様々な事をまた学びました。
さて、次大会に向けて頑張っていきましょう。仙台知能ロボコン、マイクロマウス。この2つを来年はやります。それ以外はやりません。
仙台知能ロボコンは、ここ2大会で学んだ全てを注ぎ込みたいですね。

この記事はこの辺で。

早速動き始めました

仙台知能ロボコン、進んでいます。

とりあえず、マイコンと、その書き込み回路、7セグ、サーボモーター用のプルアップ回路を積んだ回路が8割くらいできました。まだマイコンのピンをどこを使うか決めていないので、それ以外を配線しました。

それにしても大会シーズンがようやく落ち着いて、ゆっくりできます。いいですね〜。

今日はこの辺で。

回路2つ目

rcj関東ブロック大会参加

行ってきましたー。

いやー結果は散々でしたね。急に調子が悪くなりました。ボロボロでした。6チーム中、5位だったかな。まぁ仕方がないです。

でも、予想外の展開が…。
なんとパートナーのプレゼンテーションポスターが見事ベストプレゼンテーション賞を頂きました！といってもパートナーが書いているだけで自分はポスターへの関与はしていませんが。いやー良かった良かった。盾とかかっこ良かったです。流石パートナーは優秀だなぁ。自分はダメダメですね笑。

ロボットの調子はよろしくなかったですが、割とスッキリrcjを止められます。
次なる目標は、仙台知能ロボコン。今度こそ、綺麗なロボットを作ります。過去の産物は配線がOh…みたいなものが多かったので、今回は綺麗にしたい。前までスイッチ押しにくいとかいうひどいありさまでしたからね。頑張るぞー。

今日はこの辺で。

あ、明日か

え、明日もう大会なの…。

モチベーションだだ下がりでやってきたのですが、まぁ比較的良くなりました。モチベーションの割にはですよ、うん。はは。
坂はほぼ不可能、バンプは4割くらいで越える、障害物は良いかな、交差点はものによる、被災者は理想的な動きをするのですがそもそもそのアルゴリズムが雑なので行けるかわからない、そんな感じです。
え、ノード大会と変わっていない？いやいや。被災者の機能付いてますし、割と進歩していますよ(多分)。当日はどうなる事やら。まぁ関東ブロックですし、レゴに負けるのでしょうね。でもこっちはマイペースに被災者救出目指し頑張ります。

今日はこの辺で。

やはり向かない

疲れてきました。

rcjのモチベーションは下がりまくっています。なぜかといいますと動きが不安定で、成功したと思えば意味不明な動きをするからです。はい。
自分の設計が悪い、プログラムが悪い、確かにそうでしょう。でも緑読みは辛いです。バンプも辛くなってきました。坂は知りません。今の所被災者は良い感じですが。
やればやるほど思うのが、この競技は自分には向かないことです。ルールに関しては前も言いましたが、競技の特性上ロボットの動きが遅くなってしまうこと、周りがレゴばかりで自分にとって得るものが少ないことなども理由でしょうか。何度も言っていますが来年は出ないでしょう。来年は仙台知能ロボコンとマイクロマウスに専念しようと思っています。
関東大会1週間前をきったのに仙台知能ロボコンの進捗を生んでいます。こっちの方がモチベーション上がります。具体的に言うと7セグLEDの試作回路が成功し、TPR-105の試作回路も成功した、という感じです。

今日はこの辺で。

被災者奮闘中

頑張ってますよ。rcj。

ここ2日の流れは
被災者をブルドーザー式に集めようと考えていたのですが、運んでいる途中に出て行くことが実験で分かりました。
よって被災者を見つけたらブルドーザーを上げて取り込み、出られないようにすることにしました。
そこでまた問題が。壁も被災者と同じように見てしまうのです。
だから壁検知用のマイクロスイッチを長くして被災者だと思う前に壁を検知する事にしました。そのアームを今パートナーに作ってもらっています。
ライントレースはまあまあですね。緑読みが辛いです。
坂も地味に辛いです。下りが特に…。
モチベーションはノードのときよりは勿論良いですが、微妙です。うーむ。

少し話題が逸れますが、Li-poに関して。今回はニッケル水素電池8本直列なので私に実害はないのですが、申請書大変そうですね。見て初めて知ったのは、レゴのものには安全機能があるということですね。へぇ。自分は1度ニッケル水素電池6本直列を軽く発火させたことがありますが、レゴはそんなことはないのかぁ。まぁ、来年からはほぼ確実に出ないので、関係ないですが。チェックはどうやってやるのでしょうかね。きっちりやるとするとかなり時間かかる気がしますが…。安全を守るっていうのはそれだけ大変なのでしょう。
怪我なく進むことが一番なので。

今日はこの辺で。

ちょい進捗

今、回路が割とできたので画像あげておきます。

DCDC、電圧計、モータードライバが載っています。後は手元にない抵抗をつなげばあらかた完成です。

rcj良い感じ

さて今日もrcjの作業をしました。

良い感じです。
まず傾斜スイッチ用の回路を完成させた後動作をしてみました。予想どおり、通常の走りのときにon,offが何度も繰り返されたので、連続で1000回onだったら坂と検知して少し前に進むようにしたらうまく行きました。数えている間にライントレースをするので、いいですね。
そして被災者。まだ被災者を実際に置いてはいませんが、理想的な動きをしてくれました。良かったです。
プログラムがマイクロマウスの1/2以下でほぼ出来るので、バグが潰しやすくて良いです。

でもrcjはルールを読むのが疲れるのですね…。元が長い上にローカルルールがあり、毎年大きく変わる…。やっぱりマイクロマウスとか仙台知能ロボコンとかの方が自分には合っていると思います。来年はほぼ確実に出ないですね。だから今年にそれなりのを作りたいです。安定してくれると良いのですが…。

仙台知能ロボコンに向けてもちょいちょいやろうかな。

今日はこの辺で。

ものづくりチャレンジ2015見学

今日はものづくりチャレンジを見学に行きました。

来年の仙台知能ロボコンに向けて、溜め込んだり大きかったりするロボットはそれだけリスクも増えるなぁ、と感じました。回転するときボールを弾くのも怖いな、と。モチベーションも割と上がりました。いやーそれにしても吸引すげえなぁ。

自分は小型1台で行く予定です。仙台知能ロボコン。回転はリスク高いなぁと感じましたが、どうしましょうか。まぁまだ車体ないし、分からないですが。

とりあえず昨日今日の仙台知能ロボコンの進捗はモータードライバ基板がほぼ出来てきてDCDCコンバータ付ける、という感じです。

明日はrcjの作業だー。被災者頑張るぞー。

今日はこの辺で。

知ロボ用回路

良くなってきたー

さぁて昨日から作業ですが
今日は相当進捗うめましたー。イェイ。
昨日の段階ではプログラムバグだらけって感じでしたが、今日はまずライントレースに成功したのち交差点の緑読みにわりかし成功、障害物も避けてくれました。また、パートナーに作ってもらっていたアームが完成し、それ用の回路も完成しました。

後は坂ですね。なかなか難しいです。坂に入れば安定するのですが、平面から坂に来るときにセンサの値があああとまぁ変な動きになってしまいます。傾斜スイッチ使ってみましょうか。どうなることやら。
被災者は動き方のイメージはあるので行けるといいなぁ。
ライントレースも安定感は完璧とは言えないのでなんかやってみましょうかね。
後1週間ちょいでどこまで行けるのでしょうか。

今日はこの辺で。

今年の振り返り マイクロマウス2015

大会に参加しても振り返りをしなくては意味がないと思うのでしていきます。

マイクロマウス2015
時間の流れにそって行きますと
まず、7月。もともとrcjのみに出ようと思っていたのですが、とある先輩が「初心者向けにマウス講座やるよ」と言っていたのでやってみようかなと思い、参加することを決意しました(この選択がここからの日々を充実させ、忙しくさせたのですね)。
それで回路を8月くらいに作り終えたわけです。
その後とある別の先輩に「東日本出ようよ」と言われました。車体がまだ、ないのに(笑)。
それで出ることに決めて、急ピッチで当日には姿勢制御ができるようになったと。大会に出るのはとても良いことで、モチベーションが上がりました(おかげでrcjが…)。その後はあまり時間が取れなかったのですが、気力でカバー。どうにか学生大会では左手法が出来ました。そこでまたモチベーションが上がりました。後は超急ピッチで頑張り、前壁補正、足立法、最短経路導出を出来るようにして全日本では(8*8だし、帰りはうまくいきませんでしたが)完走出来ました。

とまあこんな感じですが。
先輩に助けられなければ散々だったと思います。ありがとうございます。
反省点は…やはり2つ大会に参加する厳しさを痛感しました。来年はマウスだけでしょう。rcjは無理です。モチベーション持続不可ですね…。後Lipoのなんちゃらが大変そうですし。
忙しいからこそ、大事な技術を習得できたのでしょうが。
後、大会に出ることの良さを感じました。東日本出ようと思ったので、完走出来たのだと思います。

いろいろ学んだ、充実した日々でした。参加して良かったです‼︎

今日はこの辺で。

ようやく再開

久しぶりですね。これでやっと作業が出来る。

あ、進捗の方は今日からスタートなのでA/D変換で黒白見分けられただけです。ライントレースはまだです(汗)。ヤベェっす。

でも明日からは本格的にできます。だから意地でも頑張ります。
余裕があれば仙台知能ロボコンに向けて回路作ろうかなと思っています。でもそんな余裕はないでしょうね…。
優勝したから忙しい、贅沢な文句ですね…。まあ運良くブロック大会に行けるわけだし、恥をかかないような後悔のないものを作りたいですね…。

そろそろ今年の振り返りとか反省とかしましょうか。

この記事はこの辺で。

小さくなりました

rcj、ようやくモチベが上がってきたのですが、今日でひとまず作業は打ち切りです…。

本番はちゃんと動くのでしょうか…。

とりあえず新車体を完成させ、プログラム書き込み、直進、旋回ができるようになりました。

ここまで来れば後は

ライント→緑読み→障害物→被災者
の流れでいけるはず(はず)です。
頑張るぞー。

今日はこの辺で。

車体

rcj関東に向けて…

マウス終わっても作業が終わらないのはrcj関東のせい…。モチベが上がってないわけではないですが異常に過密なスケジュール…。

愚痴(？)はこの辺にしてこれまでの流れを追うと
日曜  ネットでマイクロマウスのエキスパートとかを見てました。
月曜  rcjに向けて買い出しに行きました。
火曜〜今日  rcjに向けての回路を作りました。

ノード大会の反省を活かして
3端子が本番に一個飛んだ→DCDCに変更
センサが無駄に多くて様々な問題→出来るだけ小さくする
マイコンに慣れてないし開発環境が時よりバグる→慣れてるSHマイコンに変更

ということで4つ回路を3日で作ったのでへろへろです。
明日から車体を作ります。今週中の完成を目指します(というかできてないとまずいか)。

そして来週再来週は作業できない…。12/23、間に合うのでしょうか。

今日はこの辺で。

車体データ もちもち1号

もちもち1号

2015年の初めてのマウス

実績
第33回マイクロマウス東日本大会 リタイア
第30回全日本学生マイクロマウス大会 リタイア
第36回全日本マイクロマウス大会 フレッシュマン予選完走(タイム 1.10.100)

製作期間2015年7月〜11月

データ
縦127mm
横86mm
高さ140mm(コードも含む)
重量 880g
マイコン SH7125
モータードライバ SLA7073MPRT
モーター PKE243A-C3
車輪 Oリングタイヤホイール(M30314/1S)
センサLED OSR5CA5B61P
センサ ST-1KL3A
電池 ニッケル水素電池単4 10本直列


特徴
初めてのマウス。モーターはステッピングモーター、センサ回路はベーシックマウスのものを自作している。先輩に教えてもらって作ったマウス。

改善点
センサLEDの選定を盛大にミスしている。60度のものを使っているので値がブレやすい。
レギュレータの部分のソケットが接触不良している。なので時より動かなくなる。
電池を置く場所も考えていなかったので、本番落ちた。

コメント
ステッピングモーターの回し方すら知らない状態からスタートし、完走してしまった。
探索法、ビット演算、割り込み、A/D変換、P制御などの様々な事を学んだ。

全日本マイクロマウス大会2015参加‼︎

フレッシュマンなので今日で終わりなのですね。

全日本マイクロマウス大会2015に参加してきました‼︎
厚木遠かったです…。肉体的にへろへろですね。

それで、結果はというと
予選 8*8
1走目 足立法。直前の調整では結構きつかったですが、なんとか上手くいき、完走‼︎
2走目 もう1度探索。だがこれで時間を使いすぎました。
3走目 最短。 でも途中でタイムアップ。後走行中電池が落ちました…。そしてちょい前でゴール判定。さすがに無理でした。

とはいえ、見事足立法で完走‼︎出来ました。今までの努力が実ったのでとても嬉しいです‼︎これで来年からはエキスパート、ぅうぅう。

後RTの物販で少し買い物しました。モーターとか買いました。

地味に朝お腹痛かったです。朝早いのと、緊張と。いい経験(？)。

来年はどうしましょうか。このマウスはスラロームと加減速をしてないのですが、DC、やってみたいのですよね…。ハーフも楽しそうです…。うーむ。

今日はこの辺で。

もうすぐ全日本大会

後3日後ですね。

とりあえず進捗は前壁補正とターン後のバック補正をかけた足立法を出来るようになりました。それなりに安定してきました。
後一応最短も少しは出来るようになりました。ただ安定感が…。

後は帰り探索でミスした際にマップデータを保存出来るようにして、調整を積むだけです。

8*8の迷路は完走したいです。

今日はこの辺で。

rcjノード大会参加‼︎

ようやく落ち着いて記録を残せます…(忙しいですが)。

rcj ノード大会に参加しました。

チーム名は、「おいらぁ」です。
正直観客気分で、レゴの安定したハードを見て終わりかなと思っていましたが。

驚きです。5チーム中見事優勝してしまいました。
いやーあんな車体でも少しは動くのですね。障害物回避とバンプ越えしかしなかった気がしますが。
賞品として、アカデミックサポートと同じ型番のステッピングモーターをもらいました(やったー‼︎)。来年仙台知能ロボコンに出ようかと思っていまして、そこでマイクロマウス分解したくないな…。と思っていたところだったのです。
また、パートナーのプレゼンテーションポスターが良く(ありがとうパートナー‼︎)、プレゼンテーション賞も受賞してしまいました。ペンチをもらいましたね。勿論パートナーがが持っていますが。

こうなると次、関東ブロック大会に行く事になってしまいました。
車体を組み直し、恥をかかないように頑張ります…。

運営の方々、ありがとうございました。

今日はこの辺で。

ハードの欠陥もろもろ

大会直前はやはり焦り気味です…。

マイクロマウス、右横(左も？)で車体から見て前の隣の壁を見てしまうことがあることを見つけました…。
そこで位置を変えたのですが、どうも反応が悪くなりまして…。
いやー困りましたねー。直れば良いのですがどうも理由がよく分からないのです…。

こういう時、いつも思いますが、ハードウェアが自分のは酷いのです。
今回の車体は、SHマイコンボードのコネクタの半田付け不良から始まり、コードの接触不良、センサLEDの半田付け不良、3端子のさすソケットの接触不良(今も続いています)、モータードライバの接触不良(確証はないですが)、そして今回と。もう、酷すぎます。
大体LEDがそこまで高輝度ではないので、値もブレますし…。設計をしていなかったので電池落ちますし(まぁどうにか対策はうちましたが)。
まぁ作り始めた当初はこんな事知らなかったのですが。こう、人って、失敗を学んで成長してくるのかな…。とか考えてしまう日々です。
これを踏まえると、次からのロボットはプリント基板を使いたいな、という事を感じます。また、設計は必須だな…とつくづく感じます(もちろん方眼紙とか使ってですよ)。後、各部品の仕様もしっかり考えるべきだなと感じます。考えるために、ブレッドボードとかで試してからやるべきだなと思います。
とはいえ、rcjと両立しようとした時点で時間は無くなってしまっていたのですが。
もともと自分はrcjだけをやろうと思っていたのですが、先輩が講習会を開くとの事だったので、まぁ大会はたくさん出る程得るモノは大きいかなと思ってマイクロマウスも始めたのです。そしたらマイクロマウスの方が楽しくなってしまったのですね…笑。
別にまだ大会は終わってはいませんけれども、やはり2つの別種の大会を同時期に行うのは無理があるという事を痛感しました。
来年はマイクロマウスに専念したいです。
この3,4ヶ月でロボットの技術を含めてたくさんの事を学びました。
文章にすると、今の反省点が視覚化されて良いですね。

とはいえ、マイクロマウスは諦めていません。完走目指して、足立法の完成目指して、今は前に進むだけです。頑張ります。

長くなってしまいました…。

今日はこの辺で。

もうすぐ大会かぁ

後1週間でrcj…。

もう時間がなくなってまいりました。
マイクロマウスは壁に応じてある程度足立法が出来るようになりました。よし。といっても後2週間。地獄です…。時の流れは早いものです。しかも安定感の無さたるや凄いですけどね。

rcjもやってみましたよ、久しぶりに。でも、もうやる気しない、という感じです。酷いのですよね、うごきが…。

マウスの方は、完走したいです(最近それしか言ってない気がしますが)。

今日はこの辺で。

足立法とやら

rcj10日前、全日本16日前…。進捗っ。…。

マイクロマウスの作業を頑張っています。
とりあえず足立法を(C言語)でどうやるかは理解できたのですが、まだまだうまくはいきません。壁が全くなければ思う動きをするのですが…。あると死ぬんですね…これが…。というか壁情報使ってないでしょ的な動きをしちゃいます。

まぁ足立法を理解できたことが自分にとっては快挙なのですが(笑)。

rcjは大会2日前から作業といったところでしょうかね。←遅い
ここ2ヶ月時間に追われっぱなしです…。でも完走目指して頑張ります。

今日はこの辺で。

マイクロマウス学生大会に参加してきました

久々ですね…。いやーここ最近色々スケジュール酷かったです。疲れた…。

そんな事はさておき、
マイクロマウス学生大会に参加してきました。

今回は左手法(拡張とかしてない)ができていた状態で参加です。
しかし、1区画あたりのステップ数がズレているらしく、同じところで百発百中引っかかっていました。左手法で行けるわけない場所をぐるぐるしてました。前壁補正とかしてませんでしたしね。してないというか、できませんでした。時間なくて。

とはいえ、壁はしっかり見ていましたので、良かったです。
とりあえず最近ビット演算を利用したマップデータの作成について学びました。先輩に教えてもらいました(ありがとうございます)。2進数の下4桁で情報を、上4桁で確認の有無を入れていくのかー。頭良いなぁー。

大会に参加したから、モチベーションは上がったのですが、忙しさは変わらず…。
11/15rcj 11/21,22マイクロマウス全日本大会に向けて頑張ります。rcj…。うっ。9/10くらいから進捗なし。やっぱり忙しすぎでしたよ。マイクロマウスは、完走したいです。いつかあの凄い方々のようなマウスを作りたいです。

学生大会を開催、運営してくださった方々、ありがとうございました。

今日はこの辺で。

初探索！

更新できるときにしておきます。

今日、初めて左手法探索が出来ました‼︎やったー。  まだ完璧ではないし拡張法ではないですが。良かった。

後、前回の記事でマイコン死んだと書きましたが、もしかしてコードの接触が悪かっただけかもしれません。まだ試していませんが。

学生大会頑張ろう。テクニカルシート、うっ…。

今日はこの辺で。

忙しかったし、忙しい

生きてます。ちょい放置してました。

というのも、1週間作業出来なかったので。

現進捗は
マイクロマウスですが
90度旋回、1区画ごとの前身、タクトスイッチによるモードチェンジに成功。
次は加速ですね。後左手法探索。いい感じ。

マイコン(SH)飛んで、がっかりしていますが。何故死んだかわからないから困ります。
rcjのやる気が0.3%くらいしかないのも困りましたね。そして、来週と再来週はロボットに触れません(涙目)。ああつらい。

テクニカルシート、とかいうのもありますか。締切が、学生大会10/23だったかな。全日本は今月末。

ああ、忙しい、忙しい。

今日はこの辺で。

マイクロマウス東日本大会に参加して来ました

題名通り、

マイクロマウス東日本大会に参加して来ました‼︎

自分のロボット名は、「もちもち1号」です。中野坂上は遠かったです。

結果は、姿勢制御をしながら直進しかしなかったのですが。
初めてなので、頑張ったと思います。

また、大会に行くとモチベーションが上がりました。

思ったことは、
LEDもっと高輝度で良かった。
ユニバーサル基板でのマイクロマウスもそこそこいた。
コードが乱雑なのは汚い。
プリント基板を使いたい。
Li-poが殆ど。
自分のは大きい。

というところですかね。

今日はこの辺で。

当日の作業風景

もちもち1号

東日本頑張ろう

東日本まで1週間きりましたね…。

これまでの進捗は(マイクロマウス)

割り込みで、ステッピングモーターの動作、LED点灯、壁検知が出来ました。よし。
次は姿勢制御、P制御を学ばねばです。迷路探索…。

東日本には右手法を出来るように頑張ります。

今日はこの辺で。

人生初のA/D変換

テクニカルシート多いです。大変。

今日は

生まれて初めてA/D変換しました。
そしてマイクロマウス受光側の確認を恐る恐るしてみたところ…
正常でした。やったー。絶対間違っているだろうと思っていたのにあっていました。

これでマイクロマウスのハードは完璧です。後はソフトウェア…。

でも相当モチベーションが上がりました。良かったです。

今日はこの辺で。

これまでの進捗

気付いたら1週間放置してました。

なかなか作業出来なかったのですが、とりあえずうんだ進捗は

マイクロマウス
コードを作って、配線をしました。
予備の電池パックを作りました。
直進、回転 、LEDの点灯をSHでできました。

rcj
特になし

という感じです。

今日はこの辺で。

マイクロマウス車体完成

今日から頑張っています。辛…。

今日は

マイクロマウスの車体ができました。やったー。

後RL78の回路を作り始めました。

疲れているので文を書く気力が少ないので

今日はこの辺で。

車体

色々買いました

忙しくて進捗ほとんどうめていません。
けど、今日はまぁまぁ物を買いました。

忘れないうちにメモ。

RL78マイコンモジュール5個
SLA7073MPRT2個
USBシリアル変換ケーブル VE488 1個
ステッピングモーター ST-42BYG020 2個
傾斜スイッチ RBS040200  2個
フォトリフレクタTPR-105  20本
積層セラミックコンデンサ4.7μF50v  10個
積層セラミックコンデンサ0.47μF50v  10個
タクトスイッチ2本足  20個

放熱板 6枚

プラスチックのスペーサ 50個

明日は分からないですが、明後日からは頑張る予定です。うん、頑張ります。

今日はこの辺で。

進んだのはモータのみ

今週は進捗うめてる気がしませんね。

ずっと言い続けてきた定電流モータードライバの確認をしました。ステッピングモーターは回りました。ちゃんと(良かったです)。sleepに送ると動かなくなるのも確認できたので良かったです。

でも、良くないことも(勿論←いいのかよ)ありまして…
またシリアルケーブルが認識されませんでした。あれはなんかすぐ更新で変になってしまうらしいです。新しいものを買います。けど買えるのが来週になると思うので、今は開発ができませんね。SH。受光側(マイクロマウス)の確認もキツそうですね。

傾斜スイッチも来週だと思うので、ノード用のロボットもストップですね。
となるとやるべきはマウスの車体ですね。コードも作りましょう。あれ、前の記事でも同じようなことを書いていましたっけ…。

後、SHとdsPICのお勉強もしなくてはですね。
とりあえず車体という形を作る事でモチベーションを上げたいです。

今日はこの辺で。

未来の自分のためのメモ

忘れないよう、メモしておきます。

定電流モータードライバ使い方

clockにパルス信号を送る。

directionに送ると逆転する。

sleepに送ると動かなくなる。

SH書き込み方(FDT)

1.デバイスの切断

2.リセット

3.書き込み

バッテリーチェックは分圧した値をA/D変換する。

これで大丈夫なはずです。

今日はこの辺で。

バッテリーチェック

進捗ほぼないです。

時間が取れません…。

今日はA/D変換とLi-poのバッテリーチェックについて教わりました。

後コード(1×6-6)を作りました。

後、後輩にライントのプログラムについて教えていました。

明日は作業ができません…。

いい加減定電流モータードライバ確認しなくては。

この記事はこの辺で。

マイクロマウスセンサについて

本日2投稿目ですね。

大体学んだことを書きました。

これで忘れないはずですね。

この記事はこの辺で。

新しいものが来ると進捗を生んだ錯覚がします

やっと落ち着いて更新ができますね。

昨日はマイクロマウスのセンサについてこと細かく教えていただきました(講習会式で)。別記事で内容をまとめる予定です。

今日はようやくSHに書き込めて、buzzerが鳴りました。ドライバはwindowsが8なのが問題(7ならいけるらしい)だったようで、古いバージョンならいけるという情報を得てどうにか正常に動きました。別記事でまとめるかもしれません。

後、アカデミックサポートのモータとLi-po(リチウムポリマー電池)を今日手に入れました。Li-poは怖いですね。あんな軽くて小さくてあの電圧…。

とりあえずこの記事はこの辺で。 

良かったー

ホイールはツクモで購入  かっこいい…。

9/1からの進捗

久々の更新ですね…。

忙しめなので、簡単にやった事を

マイクロマウスのセンサの受光側について先輩様に教えていただきました。

SH(superh)についても教えていただきました。でもドライバの更新(?)がされてないとかなんとかで書き込みは出来ませんでした…。

ノードの方はライントレースは軽く出来る程度です。坂にセンサが引っかかったので、スペーサを短くして高さをあげました(試走してません…)。

後、dspicの割り込みとかいうものも学び始めました。

やるべき事もまとめておきましょうか

やるべき事

定電流モータードライバ回路確認

コード作り

マイクロマウスの車体作り

とりあえずこんな感じですね。他にもありますね…。まあいいや。

今日はこの辺で。

アノードとカソード

寝ている間に蚊に10カ所刺されててかゆいです…。

今日やったことは

ノードのアームを作りました(後はサーボに付けるだけ)。ちゃんと動くと良いですね…。

ノードの傾斜路問題は、振動(傾斜)スイッチでなんとかしようと思っています(ちょうど例のC基板に乗っけられますね)。自作には無理がありますしね。

その後に回路チェックをしました。マイクロマウス用のセンサです。最初動いていなくて、テスターでちょこまかいじっていたら、LEDのアノードとカソードを逆にしていたことに気づきました…。直したらLEDはすべて光りました(良かったです)。普段使うものと内部端子が逆でした…。今度からはテスターで確認しましょう。

次はセンサの受光側の確認ですね。複雑だからミスしていないことを祈ります…。後、定電流モータードライバの確認もしなければですね。それができたらマイクロマウスの車体を作りたいです。後ノードのプログラムもありますね…。コードが足りなくなりそうです。

やること多いですね。でも明日、明後日、明々後日は作業ができません(涙)。

9/15くらいまでにハードウェアは完璧にしたいけど厳しそうです…。

今日はこの辺で。

光りました‼︎

本当に間に合うのでしょうかね

雨嫌いです…。

今日やったことは

電池パックを3つ作りました(単3を8本繋いだもの2つと、単4を10本繋いだもの)。ニッケル水素電池を使いました。

表面をやすっておくと、行いやすいです(フラックスがあればもっと良いのですが…)。

なお、これは危険なので行うことは自己責任ですね。保証はハンダ付けをしないでと書いてあるから受けられませんし。とりあえず正常なので良かったです。

後、ノード用のロボットを動かしてみました。プログラムが間違っている(多分)のか、ちゃんと動作しません…。直進はしますけど。

後マイクロマウスにも出ようと思っているので、その作業もしなければかもしれません。回路はほぼ作った(動くかは試していません…)のでこっちも車体作るべきですかね。それより先に回路のチェックをすべきかな。

とりあえず、回路のチェック≧ノードのプログラム>マウスの車体

の優先順位で頑張っていきますか。

でも明日作業出来ないのですよね…。回路図をかくこととプログラムをパソコン上で書くことくらいならできそうですが。

本当に大会に間に合うのでしょうか…。まぁ、頑張りましょう。

今日はこの辺で。

傾斜路どうしましょうか

今日寒かったです…。急に変わるのは困ります(汗)。

それで、今日は何をしたかというと

一応、車体が大体できました。後はアーム(ブルドーザー式)を作って配線をすれば良いとは思いますが…ある問題がおきていまして。

傾斜路検知にマイクロスイッチと球を使おうと思っていましたが、球が軽すぎて反応しません…(ビー玉は無理か…当たり前か…)。鉄球使うなり、別の方式にするなりしないとダメでしょうね。

後、私物の整理をしました(笑)。ひどかったので。これで少しは便利になるかな…。

あんまり今日作業してませんね。明日何しましょうか。

今日はこの辺で。

車体を作り始めました

最近暑さが和らいできてて、助かります。ロボットには関係ないか…。

今日やったことをまとめようと思います。

まず、回路を作りました。コンパレータ回路とマイクロスイッチ用のプルダウン回路です。Cタイプ基板に全て付けて、まだスペースがあります。何かつけるかもしれません。

その後は、今後出る予定のrcjのノード大会の車体を作り始めました。サーボモータ用のアングルを作りました。後アルミ板に穴を開けました。

明日には車体を作り終えたいです…。後コードも作っておきたいです。

今日はこの辺で。

回路

サーボとアングル

ブログ、始めてみました

ブログを、作ってみました。

自分がどんなことをしてたのか客観的に見れると、日々の作業が充実するかなと思ったので。何となく作っているより良いかなと思って。

基本的に作っているロボットのことを書いていく予定です。