袋小路補正実装

また暑いみたいですね。

マウスの方に、袋小路補正を実装しました。尻当てしないものです。前壁センサから回転方向と進行方向のずれを検出して制御する感じです。まあまあ時間がかかりましたが、やっていること自体は結構シンプルなので、実装自体はそこまで苦労せずに出来ました。
入れてみた感想としては、結構いいんじゃないかなという印象です。もちろん完璧に直らないことももありますが、かなり姿勢を戻してくれます。角度補正ができるのが嬉しいところですね。

探索で入れたいことは大体入れたと思うので、少し様子見ですね。小回りターンや袋小路後の距離など、もう少し詰めても良いかなという風に見えます。ターン前の前壁距離補正は、欲しくなったら入れます。
あとはサーキットのプログラムを入れてもいいなと思いました(学生大会で登録をして、存在を思い出しました)。
ぼちぼち経路導出もですかね。そろそろ最短もしたくなってきました。

今日はこの辺で。