色々改良中

色々手をつけてみています。

まず、経路導出の方を書き始めました。まだマップ展開の1/2がかけたくらいです。やはりパターンが結構多いので書くと時間がかかりますね。これは今月末に仕上げようと思っています。

マウス自身も、いくつか改良しています。
データフラッシュで迷路を保存できるようにしました。これで電源を落としても経路データを導けるので、結構便利だと思います。とりあえず探索中にゴールの入り口を見つけたらそこで迷路データを保存、その後全面探索を完了したと判断したら迷路を上書きするようにしてあります。
フェールセーフ後に色々出来るようにもしました。まだ書いたばっかりで自分自身どのモードでどの探索なのかデータ保存なのか覚えていませんが、そのうち覚えるでしょう。

マウスの調整も始めていまして、壁制御をパターンごとに調整したのと、壁切れを実装し調整しました。壁制御に関してはまあ吸い込まれや触れはおきていないで真ん中に戻るのでこんなもんかなーと。

今のところマウスの問題点というかやりたいことというかは
・既知区間加速
そろそろ実機に移していいかなーとおもいます。
・ズルっ
いやなんだよと突っ込みたくなるかもしれませんが、なんかたまーに、小回りターンでズルっと言ってターンが変になる時があります。ジャイロのゲインが高すぎたかなと思い(ログ上では追従しているようでしたが走らすと結構音が怪しい)減らしたところ症状収まりましたが、再発して欲しくないですね。少なくともピニオン滑りや接触不良ではなさそうなことも確認してあります。
・壁切れ不安定
特定のパターンが苦手みたいです。特に柱で壁切れするときにずれてしまうような。
・壁制御が怪しい(？)
先程まあこんなもんかなーと書きましたが、どうなんだろうという感じでして。というのは直進単体で試すと悪くなさげに見えるのですが、探索させるとなんか触れるように見えるのです。でも真ん中に戻っているようにも見えるから、単にターンでズレているのを補正しようとしているだけかもわかりません。
・前壁補正
もちもち3号には入っていないのですが、入れたほうが良いのでしょうかね。まあ壁切れの調整ができて必要だと思ったら、というところですかね。

まあざっとこんな感じですかね。やはりマウスの探索は基礎でありながら難しいなあと思います。
とりあえずここ数日は探索の調整、今月末に経路導出アルゴリズムを書き上げる計画です。どんどん走らせて、問題を減らしていきましょう。頑張ります。

今日はこの辺で。