探索の近況

広い迷路で探索を見てみました。

既知区間加速の時に変更した壁切れ補正が悪かったみたいで、最初はよくわからない動きをされましたが、既知区間加速時とそうじゃない時で壁切れのパターンを変えたら解決しました。なんか何が起こっていたのかよくわかりませんが、まあ直ったようなのでとりあえず良しとしましょう。

あとはサーキットモードを実装しました。ただゲインの調整が甘いらしく、直進区画が長いとフェールセーフがかかります。これは高速域でのログを取ってみる必要がありますね。まあパラメータ的には旧作は上回れそう(まあ旧作は直進遅いですが…)な感触なので、今後の調整で乗りこなせるようにしたいですね。

探索の感想としては
・袋小路補正は良い
頼りすぎは良くないですが、なおせるのは嬉しいところです。
・既知区間加速はどうだろう?
まあ大きくずれるというわけではないですが、くしの区画を既知区間加速すると壁制御がほとんどかけられないので角度のずれがシビアになる印象です。
壁切れの遅延がないかも少し気になるところで、ちょっと検証しても良いかもですね。まあ大丈夫そうに見えますが。
・探索法に関して
全面探索ですが、時間はそこまで気にならない印象です。去年より探索速度を上げているのが要因の1つかなと思います。まあ少し回されますが、このまま走行の安定性をあげることを優先しようと思います。
・安定性
まだ壁の読み間違えや既知区間加速あたりが怪しいですね。そこそこ走りますが、補正による動きは過信し過ぎないことが賢明です。特に全面探索後に帰ってくる動作(未知区間壁入れ足立法既知区間加速入りだから、実質歩数小回り最短?)でのズレが目立ちますね。

まあそんなところですね。壁の閾値、高速時のゲイン、既知区間加速あたりを明日調整します。
明後日以降は経路導出アルゴリズムを書いていく予定です。

この記事はこの辺で。