次は経路

今日はそんなに走らせる時間がなくざっくりですがマウスの様子を見ていっています。

まず、探索でミス発見しました。この前、壁の誤判定がきになる、と書きましたが、これがあまりに再現性が高いのであれ？と思ったらわかりました。誤判定というのは袋小路で無い壁があると判定して補正をしようとして待つ、という状況で分かるのですが、これは誤判定ではなく探索中に袋小路カットをしていたからでした。シミュレータ作った時点で処理時間を気にして入れていたのですが、正直クラシックではほとんど無くても変わらないので抜きました。

あとは高速域のゲインを見ていきました。とりあえずジャイロのゲインが前のがよく無いことがわかりました。今までなんかログとってもイマイチでこんなもんか、と思っていましたが、色々走らせていくうちに何となくどの辺が悪いかわかったので調整しました。だいぶ改善したと思います。

エンコーダのゲインは…もう少し最高速や加速度を上げて見てみようと思います。加速度もまだ目標としているあたりまであげるとフェールセーフがかかってしまいます。

壁制御もまだフラつきますね。ここのゲインは丁寧に詰めていかなければと思います。ついでに探索時の壁制御もかかりが悪かったので、少し調整して良くしました。

あとは探索中の壁切れに速度制限を設けました。ちょっと速すぎると遅れが生じるように見えました。今のところ判定はいい感じに見えます。

今日のところはそんな感じです。

今後のことをまとめると

・探索

大きな問題はなさそうですが、ジャイロのゲインは直さなければなのでそこを直した上でターン調整を、また、エンコーダのゲイン、壁制御のゲインはよく見たほうが良い気がします。

・サーキット

一応昨年(公式大会で使ったパラメータ)を超えたパラメータで走れることは確認できましたが、壁制御が怪しいです。あと壁切れまだ入れていないので入れたいです。

・最短走行

そろそろできるようにしたいです。

動きは日々良くなっている印象ですが、まだ修行が足りない部分があるのも確かです。頑張っていきたいですね。

とりあえず明日からは予定通り、経路導出アルゴリズムの完成を目指します。シミュレータは今月の完成が目標です。なんとか、うまくいって欲しいものですね。

今日はこの辺で。