調整開始

新ハードを動かしています。

とりあえず、センサの校正、モーターとジャイロのゲイン、小回りターンあたりは調整しました。ゲインはログを見て割ときっちり合わせ、小回りターンもまあとりあえず悪くなさげくらいには調整しました。
あと、全面探索の帰りにミスるバグは、スタート地点の北壁の処理を忘れていて袋小路カットされてしまい歩数マップが崩れるというミスでした。修正したところ、きちっと戻ってくるようになりました。マウスから壁情報を読み出させたら分かりました。

今の問題は壁制御です。壁制御って難しいですね。去年も言っていた気がします。今のコードが去年の使い回しで結構よくわからないので、そろそろ整理するべきな気がします。

壁制御の調整もそうですが、探索のアルゴリズムのバグが潰しきれたみたいなので、そろそろ経路導出アルゴリズムを完成させるのと、ROMに迷路データを保存できるようにするのと、あとはフェールセーフ後の動作を含む本番用のモード選択を作ることなどをやりたいところです。今のマウスはさすがにまだ調整不足でよくわからない動きをしていますが、とりあえずアルゴリズム系を完成させておいて調整のみの状況にしたいなあと思っています。

今日はこの辺で。