cheese杯参加

タイトル通り、今年もcheese杯に参加させていただきました。参加者の方々、お疲れ様でした、また、cheeseの方々運営ありがとうございました。とても楽しめました。

自分はクラシックの方に参加し、昨年に引き続き2位でした。

最短は4走とも決めることができましたが、探索では早々に壁読みをミスして暴走。ゴール直前でデータフラッシュに保存したデータで最短は出来たので、重ねずに最短しました。地味にこの機能初めて本番で使いましたね。昔の自分ナイス。
しかし今作は全日本に引き続き探索の安定性がイマイチですね。非吸引時の安定した走行が課題ですね。

出走後はいろいろな方とお話したりハーフ見たりで楽しませていただきました。

景品の方は、KEYSIGHT TECHNOLOGIESから筆箱など色々と、大学に入ったらハーフやるぞ！という思いも込めてDNanoのタイヤを、またIsysの方からRCYコネクタの黒バージョンを頂きました。ありがとうございます。

これで自分はしばらくロボットから離れることになります。様々な方々から応援していただけたので、またすぐに戻れるように、勉強頑張ります。またいつかお会いしましょう。

以上、中高生活のロボット活動納め。

ポイントランキング

気づいたらポイントランキングの最終結果が出ていますね。こちら。
自分の結果は10ポイントで8位。10位以内に入れたので、嬉しいです。
別にこれを目標とはしていませんが、見てみると結構面白いですね。

今日はこの辺で。

片付けと振り返り

風邪…はしつこかったですがようやく治ってきました。

治ってきたところで、ものの片付けをしました。なんだかんだ5年分(？)くらいやっていたので色々ありましたね。よくわからない回路とか、昔なんとなくやろうとしたのか？と思われるICなどなど。使わなさそうなものは廃棄したところ、かなりスッキリしました。
マシンも結構作ったなあと。知ロボ6台にマウス4台。どうしようかと思いましたが、知ロボは場所を取るので全機分解。マウスはスペース食わないので、保存することにしました。2号機、モーターを取って(借り物なので)ベアリングのおもちゃとなった3号機、そして4号機は保存しています。
片付けをしていて思ったのは、自分はつい予備部品を余分に持とうとするくせがあるみたいなので直したいのと、いらなくなったものはとっとと捨てようということです。

中高のロボコン生活も軽く振り返っておこうかなと。
最初の頃は本当に何も知らないでロボット作りを始めました。はんだごてで人一倍火傷をしたこと、よく覚えています。
確か意識が変わったのが中学の頃に初めてマウスの大会に参加した時です。あの時、当時は頭で理解が追いつかなかった吸引のマシン、あの衝撃は大きかったです。それ以来、「いつかあんなマシンを作りたいなあ」と思うようになりました。
それからずっと作りたいマシンを作り続け、少しずつ完成度の高い機体が作れるようになっていたと思います。本当に、頑張り続けてよかったなあと思います。とても楽しかったし、貴重な経験が出来たかなと。
実はこんなに早く作れるとは思っていませんでしたが、結果的に中学の時に憧れていた速いマシンに近いものは作れたと思います。あの頃の自分には、「作ってやったぞ！」と言えるかと思います。
もちろん、これがゴールというわけではありませんし、今後もより完成度の高い、そして作っていて楽しい機体を作っていきたいとは思っています。

そして、ここまで来れたのは同じ部活の先輩や、他団体の数多くの方々に助けられてきたからだと思います。当時、大会で右も左もな感じの自分に、Miceの方々を始め様々な方に声をかけていただけたからこそ、その当時は考えられなかったものを作れるようになったのだと思います。本当に、感謝しかないです。

さて、残すはcheese杯ですかね。これでおそらく区切りがつくと思います。

今日はこの辺で。

今後の予定に関して

今後の予定に関しても書いておきます。

まず、次の知ロボですが、期待していた方がもしいたら申し訳ないですが、参加しないことにします。更に言うと、今後も何か理由が無ければ、知ロボにはもう出場しないと思います。今年の知ロボ直後はもう1度やると言ったような気がしますが、申し訳ないです。
理由としては振り返りにも書いたように作りたいものがないと言うのが1番なのと、自分は2つのことを同時に進めることがあまり得意ではないと感じたことがあります。これから学業の方をしっかり進めていかなければなわけで、そんな中作りたいイメージのないマシンを作るのはただただ辛いだけになってしまうように思います。
ロボットの活動は今年中には店じまいをして、今後はしばらくロボット休憩モード(学業モードとも言う)に入ろうと思います。

マウスの方は、大学に入ってからもやっていくつもりですので、ブランクを来シーズンのみに抑えられるよう、精進しようと思います。

一応、今後のマウスに関して、今考えている構想を書いておこうと思います。
まず、無印の方(旧ハーフ)に参戦したいと思っています。おそらく作るのは2輪のシンプルなものだと思います。ハーフのノウハウはほとんどないので、とりあえず走るものを作りたいかなと。
クラシックに関しては、どうにも自分の機体は吸引をしているのに遅く、下手したら非吸引機に勝てない…と思うので、逆に一度軽量4輪の吸引なしの機体を作ってみるのがありかなと考えています。打倒旧作をモットーにしようかな、などと考えていたり。
まあこの構想もとりあえず大学に入れないと土俵にすら上がれないので、まずは目の前の学業をこなしていこう、というところですかね。

1日に3記事も書いてしまいました。喉が痛いです。とりあえず風邪治んないかな。

今日はこの辺で。

今シーズンを振り返って

さて、これで長かった今シーズンもひとまず終わりました。そして人間の方は風邪を引きました。まあ今まで休みなしで相当しんどかったので、倒れるべくして倒れた感じですが…とりあえずゆっくりします。

少し今シーズンを振り返ろうと思います。

まずはマウスに関して。今年は結構反省点が多いかなと思います。

えーと、良くなかったのが、目標の立て方ですかね。今年の最初は入賞するぞーとかいっていましたが、そういう相対的な結果のものは基本的に立ててはいけません。どう努力していくかの方向性が見えづらくなるからです。具体的な、例えば〇〇くらいの速度で走れるようにするとか、新しい制御を導入するとかの方が自分にとってやりやすいです。
昨年はDCマウスで最短走行をする、と良い目標が立てられていたと思います。今回はシーズン後半にそれに気づき、MAXで走る、という目標で達成出来たので、最終的には良い形に持って行けたとは思います。
今後はしっかりと明確なコンセプトを持ってマウスを作りたいと思いました。
また、今回は高校生最後のマイクロマウスということで、結果を気にし過ぎたかなあと思います。つい早く動かそうと焦っていたように思えます。焦ってもあまり上手くいかないので、今後は落ち着いて作業していきたいと思いました。
あと、自分はまだまだ知識が浅いなと痛感しました。もう少し基本的なところを地道に頑張っていきたいと思いました。

そうはいっても、いつもより時間をかけて取り組んだ分の動きはしてくれたように思います。頑張って作った分、得たものは多かったように思えます。

さて、次に知ロボです。
これはまあ、完成度の低いものを持っていってしまいました。結果が残らなかったのは大会本番だからうんぬんではなく、はっきりした調整不足です。
では、なぜそういう状態になってしまったのか？これに関しては知ロボが終わった後考えてきましたが、「本当に作りたいものがなかった」という結論にたどり着きました。
そもそも自分が知ロボをメインに始めた時、作りたいと思っていたものはシンプルな、けど洗練された機体をイメージしていました。また、やりたいと思ったのはチャレンジャーズの方でした。
そして、「山田君3号改と4号」で自分が達成したいと思っていた、真に作りたいと思っていたものが実現したように思えます。あの作品に関しては、中高生活で作ったロボットの中で最も完成度が高いといっても良いと思います。
で、その後です。正直、明確に「あれをやりたいな」というものはもう残っていませんでした。ですが運良く優勝したこともあってなんとなく次も出よう、としてしまったのだと思います。
当時はこれに気付けていませんでしたが、終わった後になってこう思うようになりました。理由としては、主にマウスの大会に行った時に感じました。マウスの会場に行って他の人のマシンや話を聞いていると、あああれやってみたいな、これも面白そうだな、でも時間は限られてるしなーという風につくりたいものが自然に出てくるのに対し、この前の知ロボは…どうにかひねりだすような感じで無理をしているなということに気づきました。
ロボット製作で一番大切なのは楽しむことです。これは自分の経験則ですが楽しむことが自然にできているときは上手くいくし、なにせ楽しいです。それが今の自分は知ロボでは出来なくなってしまっている、ということが今シーズン上手くいかなかった理由だと思います(一応誤解のないように言っておきますが、知ロボ自身を批判する気は微塵もありません。知ロボはとても良いロボコンだと思います。勘違いのないように念のため)。
まあ、本当に作りたいと思った人のロボットが輝くのがロボコンだと思います。

なんだかだらだら長くなってしまいましたが、今シーズンの振り返りはこんなところですかね。
今シーズンはいつもとは違うことが色々あり、色々と感じるものはありました。いつもよりもはるかに多くのことを学んだように思います。この経験は、今後にいきていくと思います。

この記事はこの辺で。

車体データ もちもち4号

もちもち4号の紹介記事です。

・概要

4作目のマウスです。昨年機の改良版で、より速く安定して走れることを目標に制作しました。

・戦績

金沢草の根大会 リタイア

学生大会 クラシック3位 特別賞受賞 サーキット2位

全日本大会 クラシック競技18位 ベストジュニア賞受賞

・テクニカルデータ

機体名 もちもち4号

サイズ 98(L)*71(W)*34(H)

重量 103g

マイコン RX631 96MHz

バッテリー Hyperion G5 120mAh 1cell*2(自作)

モーター 1717-003SR(駆動用) GB358(吸引用 もとはドローン用のもの)

エンコーダ IE2-1024

ジャイロセンサ MPU-9250

モータードライバ TB6612FNG

壁センサ SFH4550+ST-1KL3A

・特徴

ハードウェア

・アルミフレーム

昨年のアクリル製モーターマウントでは強度が足りないので、今回はアルミ製にしました。これは知能ロボコンで頂いた副賞で株式会社日南さんに削り出しをしてもらいました。剛性はもちろん見た目もよく、気に入っています。

・センサを6個に変更

探索の安定性向上を狙って真横センサを初採用してみました。結果としては探索時の壁読み、壁切れの性能はとても良いように思います。特に今回は斜めセンサが探索中に使いずらいケースがあったので、あって良かったように思います。

ただ、4個センサでも角度が浅ければ問題ないようにも思います。

・軽量化

スパーギアをステンレス製→POM製、ジャイロをモジュール→IC単体、バッテリーも軽いものを使用、などの変更により、センサが増えフレームがアルミになりましたが昨年よりかなり軽くなっています。やはりステンレスギアは重すぎます。

ソフトウェア

・探索法、経路導出の改善

今回の機体の1番の収穫だと思います。これまで手をつけてこなかった探索と経路導出のアルゴリズムをようやく大きく変えました。これまでは往復足立法+歩数最短しか出来ませんでしたが、今回から全面探索+ダイクストラ法ベースの経路導出が出来るようになりました。これでマシンのパラメータに応じた経路設定まで出来るようになりました。細かいところもそこそこ考慮しており、4マスゴールの処理などを行い、ゴールせずに探索終了する仕様や、斜めゴールも可能になっています(その代わり1マスゴールに対応していなかったり、探索でゴールしない迷路で最短をミスると記録がリタイアになったりする良くない仕様も付いていますが…)。

・データフラッシュ

が出来るようになったので電源切っても迷路データ残せるようになりました。ただもう少し活用したい印象です。

・台形加速→ネイピア加速

…導入したは良いですが性能に結び付いているかよくわかりません。シグモイド関数を元に作ってみましたが、もう少しよく考えないとダメそうです。

・問題点

ハードウェア故障多発

モーターのノイズがジャイロに乗る、ピニオンが薄すぎてロックタイト+メタルロックで止めても固定が外れる、アクリル製のホイールが割れる、などいつになくハードに苦しめられたように思います。この辺は経験則も大きいと思いますが、攻めた設計は作戦や理論的裏付けがないとただの無茶になってしまうのだと痛感しました。

4輪接地が出来ていない

上記のと少しかぶりますが、シャフトがM2でネジであること、間にあるシムリングが薄く歪むことなどから走らせていくうちに接地が不安定になってしまいます。マウントの剛性は十分でしたがホイール周りがダメでした。やたら右の後輪だけタイヤが削れていました。最短が不安定なのも全日本の本番で探索失敗したのはこのせいだと思います。特にシーズン終盤は最悪で180度の超信地旋回で機体が5mmほど横方向にずれます。この機体の最大の問題点です。
燃費が悪い
バッテリーが120mAhと吸引機なのに小さいものを使ったので、燃費が最悪です。吸引の機体なら、200mAhは欲しいところです。

制御が甘い

基本的に理論が良くわからなく適当なフィードバックメインで走ることしかできないので高速走行がうまくいきません。上記のハードの問題もあってポテンシャルはありそうだったのですが結果的にはあまり速くなりませんでした。未だにセンサの扱い(斜めの制御とか…)が確立されていないです。まだ土台がしっかりしていないことを今シーズンで実感しました。

・パラメータ

全日本5走目(MAX)

最高速 3.7m/s(str)、3.0m/s(diag)

加速度 15.5m/ss

ターン 

big90 1.5m/s

in45(str to diag) 1.3m/s

out45(diag to str) 1.4m/s

v90 1.3m/s

in135(str to diag) 1.3m/s

out135(diag to str) 1.3m/s

180 1.3m/s

・コメント

これまでのマウスで一番時間をかけ、動き出しも早かったマウスでしたが、シーズンを通してなかなか挙動が安定せず、苦戦した機体でした。苦労してしんどい思いをするとともに、上位勢のしっかりした走りからはまだまだ遠く、自分の知識や経験の少なさを感じた機体でした。今後は壊れない機体を作りたいです。制御も勉強したいです。

とはいえ、大会の結果としては、学生大会で念願の3位入賞を果たし、全日本でも初めてMAXパラメータで走ることができ、とても良く頑張った機体でした。なぜかは知りませんが、この機体は他人が見ていると良く動くという謎の特徴を持っています(普通逆では…)。それはなんだかんだいってこれまで中高の4年間で技術やノウハウが蓄積された結果なのかなあと。今後の改善点は多く見つかりましたが、高校生の最後にふさわしいマウスは作れたと思います。

この記事はこの辺で。

マイクロマウス2018終了

すでに1週間以上経ってしまいましたが、全日本マイクロマウス大会に参加してきました。テスト期間キツかった…


さて、まずは結果から。
クラシックマウス競技 18位(タイム 7.086) ベストジュニア賞受賞
でした。
直前の様子から見ると最短で結果が残せないだろうと踏んでいましたが、色々と運が良かったこともありおそらくマウスの大会で初めてMAXパラメータでタイムを残し、目標もなんとか達成することができました。
昨年に引き続きベストジュニア賞も受賞することができ、高校生最後のマイクロマウスを良い結果で締めくくることができて嬉しい限りです。審査員の方々、今年も評価していただき、ありがとうございます。
ベストジュニア賞の副賞として、オリエンタルモーターのモーター5万円分、お米2kgを頂きました。お米は美味しく頂きました(^-^)。オリエンタルモーターのステッパは3年連続(2016と2017に引き続き)ということで、毎回ありがとうございます。ただ、自分はオリエンタルモーターのモーターはすでにたくさん持っており有効活用できそうにないので、後輩たちに譲ることにしました。

それでは、大会当日の様子を書いていこうと思います。
1日目(試走会)
今年から日程が変わり、予選が廃止され大会本戦は1日のみで行われることになったので1日目は試走会とマウスパーティです。自分は午前に授業があったので会場には16:00過ぎに到着。既に多くのマウサーが調整していました。
あまり時間もないので何かあったら嫌だなと思っていましたが、とりあえず近くにあった9×9の迷路では探索、最短ともに問題なく走っていたので一安心。すぐに切り上げてマウスパーティとなりました。
マウスパーティは様々な参加者とお話出来たので楽しかったです。田代杯も大盛り上がりで、自分もマイクロマウス(旧ハーフ)作りたいなあと思いました。例年より少し時間が長めだったそうですが、あっという間に終わりました。
そんな感じで1日目は終了です。

2日目(本番)
さて、いよいよこの日が来ました。マウスの方は壊したくないので探索のみ確認してすぐに調整をやめ、時間があったので会場をうろうろしていました。マウスの本を買ったり企業ブースをウロウロしたり。そうしたらMATLABの方からTシャツを頂いちゃいました(！)。興味はかなりあるので、今後使おうと思います。
競技の方も様子を見ると、予想通りではありますが前半〜中盤の海外勢が速い…。やはり今年のレベルは高いなあと思い、お昼を済ませ、出走となりました。
走行の方は、
1走目 全面探索 失敗(ゴールはしたので経路は出た)
2走目 最短 パラメータ1/4 7.8??
3走目 最短 パラメータ2/4 7.9??
4走目 最短 パラメータ3/4 R
5走目 最短 パラメータ4/4(MAX) 7.086
という感じでした。
探索は安定しきったと思っていましたがただの超信地旋回で突如暴走しました。実はこの症状は少し前に出てはいて、ハードがダメでタイヤの接地が不安定であることが原因です。走行自体は安定していたので残念ですが、早めに切り上げられたのでその後の時間はだいぶありました。
最短は探索に失敗したせいでかなり悪いルートを通ってしまいましたが、コース自体の難易度がそこまで高くなかったため、走ることが出来ました。また、直進が多かったのですが壁制御が改善できていたのでそこは比較的上手く走れたと思います。ただ3走目で直進速をあげてタイムが落ちているので、まだまだ高速域の走行は無駄が多いのだろうと思われます。
MAXはかなりがっつり柱にぶつかったシーンがありましたが、それでも復帰して走り切りました。今年の機体はよくわからないのですがしぶとさを持っています。なぜかと言われてもフェールセーフのかけ方を少し変えたのと壁切れに結構頼っているくらいですが、運良く走ってくれました。

その後は3倍速の方々のレースを見て終了。いやー、しかし速いですね。今年はレベルが高く、順位は18位(国内では9位)でした。

競技後は技術交流会。速い方々から色々良い話を聞きました。まだまだ自分は順位以上に上位陣との技術的な差があるなあと感じるとともに、より完成度の高いマウスを今後も作っていきたいと思いました。

最後に表彰式で、ベストジュニア賞を頂きました。ありがとうございます。
そんな感じで、今回も終了しました。
今年は1日に全競技が行われていましたが、とてもスムーズな運営で毎回感謝しかありません。運営の方々、審査員の方々、競技に参加した方々、今年もとても楽しい大会をありがとうございました。本当に、楽しかったです。

今日はこの辺で。