今年も終わりですね

今年もそろそろおしまいですね。

今年は、あっという間でしたが、充実していました。まさかロボットが、ここまで動かせるようになるとは思いませんでした。もちろん、すべてステップ数ベースで、今年のinrofなんて加減速もまともにできていないという、蓋を開けると今となっては、笑うしかないものだらけですが…。でも、動かせるようになってきたことは、大きな進歩です。「技術は後からついてくる」とは、まさにこのことだなぁという感じでしょうか。

近況報告をすると、ターンシュミュレータをエクセルで作りました。

角加速度やトレッド幅などを入力すると、勝手に2秒分0.001秒ごとの角速度や進んだ角度を計算し、指定角度進むようになっています。指定された角加速度で加速したり減速したりしているので、なめらかなスラロームになっています。これで調整時間が減ることを期待しています。
地味に次の大会まであと1週間ちょいしかないので、そこまでに新アルゴリズムが間に合うか、わかりません。でも、旧アルゴリズムで動かしても、何も意味がないので、このまま新アルゴリズム製作に力を入れようと思います。たとえこれで結果が出なくても、旧アルゴリズムを使って結果を出すよりも価値があると思います。やはりロボットは、過程を楽しみたいので。

あと、ミスミものづくり支援が使える状態となりました。ミスミさん、ありがとうございます。ギアの種類が豊富なので、助かります。というのも、今CNCが使えない状態にあるので、追加工をしないで使えるギアがあると、とても助かるのです。樹脂製はないですが、金属製で使えそうなものは見つけたので、今年のマウスのギアはここで調達しようと思っています。重さも適当に概算しましたが、使えないほど重くないと思われるので、これで足回りが組みたいなと思っています。


以上を今年のロボット活動納めとして、終えようと思います。
1年間お疲れさまでした。

今日はこの辺で。

RCJJ関東ブロックの見学

特に、用事が無かったので、RCJJを見に行きました。見るだけは気が楽です(笑)。

主目的は、inrofマスターズのアイデアを探る気で、行きました。ロボットの数はなかなか多く、色々と見れました。
レスキューのロボットは、意外と普通なハードウェアが多いような気がしました。まぁ、あの競技被災者までがかなり色々とあって制約厳しい感じがするので、特異なハードウェアで勝つというのはなかなか難しいとは思いますが。というか普通のハードウェアでも結構大変だろうと思います。それでも、被災者を救っていたチームが何チームかあり、凄いと思いました。さすがブロック大会ですね。
見ているうちに、アイデアは浮かんで来たので、来た意味はあったかなという感じです。とりあえず大体構想ができて来た気がします。

マウスとはかなり別世界な感じで、ブレッドボードとアルディーノの使用率がかなり高い印象を受けました。あとクローラと4輪が、とても多いなと思いました。車体もかなり大きく、自分のinrofの車体の3,4倍くらいの大きさのロボットも、いた感じでした。
色々なロボットがいることを改めて実感しました。自分の参加する大会じゃない大会のロボットに、意外とヒントがあると思うので、また今後も行きたいと思います(参加はしない予定です)。

今日はこの辺で。

物理量ベース楽しい

inrofの物理量ベース、とりあえず実装しました。

直進、超信地旋回、スラロームが出来ました。mmとか度数とかで指定できるの、楽しいです。スラロームも角速度を加速させて行く(クロソイド曲線を用いた)綺麗なものができました。
実際、結構、大変でした。角速度とか加速度とかあまり良く分かっていなかったので、色々とネットから調べて、少し考えて、という感じで。物理のお勉強ですね。まぁ、なかなか面白かったです。
現状、テストをしてみたところ、加速度は1000mm/s^2、速度は1200mm/sが大体出せるところかなーという感じです。1.15kgという重量、高重心、Li-po3cellなどが理由でそこまで速度は出せません。ですが、多分去年の機体が目測で500~600mm/sなので、その2倍くらいの速さなはずです。物理量ベース、速度がすぐにわかるから良いですね。地味にこれまでのロボットの中では1番速いです。マウスのエキスパートな方々は4m/sとか普通に出してくるそうで、恐ろしいですね。速過ぎることを、実感しますね。

次は、ターンシュミレーターの作成や、新アルゴリズムの実装でしょうか。と言ってもここから約2週間ロボットが手元にない状況となりますので、RXやZigbeeのテストもそろそろやろうかなという感じです。もう一台の回路も作りましょうか。あと来月の大会のエントリーしなくては。

今日はこの辺で。

現状

少し間が空きました。

また、体を壊しました。地味に今年よく体壊してますね。良くないです。
どうも、ロボットやってるうちに楽しくなって来てしまい、色々と時間を使って行くうちに、休む時間がなくなってしまって、体調がおかしくなるまで気付かないという、まぁ一言で言って「体が心に追いつかない」状態が今年は少しありました。これは、来年に向けての反省ですね。自制大事です。結果を残すのも良いですが、やはり体を崩すのは良くないですよね。

ロボット(inrof)の調子はまずまずです。ハードウェアのトラブルを治すの、結構大変でした。結局Oリングタイヤは滑りまくっていることが判明し、東日本でもらったタイヤに替えました。物理量ベースも導入を開始し、とりあえずmm指定で一定距離前進すること(加減速しつつ)は出来ました。次は超信地旋回でしょうか。スラロームも組まなくてはですね。
あと、もう一台の構想が確定しました。どうも前考えていたやり方には無理があることが実験にて分かったので、別のものを。まぁ、「オーバースペックなパフォーマンス」というところでしょうか。この為にRX621を使うので、その開発もしなくてはですね。

マウスも、何か進めたいとは思いつつ、どこから進めようかという感じです。cad入れてみましょうか…。ただ、良くわからないまま進めるのは、失敗の元ですし。まぁ、ロボット作りは常にチャレンジなので、思い切って入れてしまうのも手かもしれませんね。Fusion 360あたりを考え中です。回路も作り始め…られるのでしょうか？

とりあえず、やることの整理をしてみると
inrof
・物理量ベースによる超信地旋回、スラロームのソフトウェアを書く
・上記が出来次第、新アルゴリズムの生成
・RX621で、Lチカ、割り込み
・Zigbeeのテスト
・もう一台の回路作り(部品集め)

マウス
・とりあえずcadを調べる
・DCモーターの制御も調べる

そんなところでしょうか。焦らず進めて行きたいです。

今日はこの辺で。

雑すぎた

物理量ベースにたどり着けませんでした。

色々とハードが雑なもので、なかなかてこずりました。

特に足回りです。カグスベールを何も考えずにつけていたので、接地すべきところが設置しないことに気づきました。直したら段差に弱くなりました。直進性能がましになったし、段差は練習ほど大きくないと信じれば、まぁ良しとしましょうか。本当は段差があっても動くのがベストですが、比較的小型な機体なので仕方がないのです。

どうも調整しても探索がずれますし、時頼ライントレースに失敗します。コードが、読みにく過ぎて自分でもどこの値変えればよいのだっけ…という感じになりつつあるので、このプログラムは放置して新しくプログラムを書き換えようと思います。

あと、zigbeeの実験も少し始めたいですね。まぁこれは空いた時間に。

今日はこの辺で。

吸引強し

inrofが予想以上に進みました。

ハードウェアの修繕を一通り終えて、動かしてみました。ただ、ライントレースの帰りがまだ変でした。そこで、回路を変えてもダメなわけないと考えていたら、割とすぐに問題点が分かりました。
ずばり、重心です。アームが高い時点で嫌な予感はしていましたが、予想以上に酷かったようで、ボールが乗るとカタカタしていました。アームを上げる時の角度を大きくすることでかなり解決しました。あとカグスベールを貼り重ねればOKだと…思います。
その後、90度をしっかり調整し、比例定数も少し調整するとなんだか動くようになり、パーフェクトも出るくらいでした。今の所、5分で14個取れます。PSD3つは強いですね。やはり格段に速度が上がっています。また、吸引の力は凄いです。山田君1号では取れないようなズレが来ても、ボールが勝手に入って行くように取れてしまいます。既に山田君1号のスペックは凌駕していると思います。

とりあえず、適当に調整してそれなりに動くあたり、割と去年のプログラムは使い回しが楽です。まぁ、調整箇所ができるだけ減るような工夫はされてあるので、自分では酷いコードだと思いますが、意外としっかりしているのかもしれません。
とりあえずカグスベールを追加ではって、遅いライントレースの部分を少し調整できたら、これを予備のプログラムとして、新しくプログラムを1から書こうかと考えています。物理量ベース、頑張って実装しようと思います。その為に、ステッパのクロックピンをPWMが吐けるピンに変えないとですね。1月に知ロボ系の大会があるので、そこに間に合うと良いですが(間に合わなければ予備で動かします)…。あ、その前にエントリーしなければ。
あと、オリエンタルモーター賞のステッパ、そろそろ決めないと(締切12/22あたりだった気がします)。

今日はこの辺で。

終わりは、新たな始まり

すみません、結構長く放置していました。
気持ちの整理をつけたいというか、休みたいというかで、ぼんやりとしている時間を増やしていたので、昨日までは何もしていませんでした(少し他にやることがあり、忙しかったというのもありますが)。

知ロボ、マウスは2016シーズンが終了したので、2017シーズンに突入です。ある程度考えて、大体の構想を練ってみました。

・inrof
2台協調で行く予定です。今回は、「速さ」と「正確さ」の向上を目標とします。去年は5分で12個が最大だったので、今年は15個、1台で余裕で行けるくらいのクオリティを目指します。これからやりたい技術としては
・物理量ベース
・ライントレースのアルゴリズムを一新し、速さを高める
・zigbeeによる通信
ざっと思いつくところでこんな感じです。

・マイクロマウス
クラシック、DCマウスを作ります。無謀なことは重々承知の上で、変則4輪吸引マウス、にしようかなと思っています。今年中に動かせるかはわからないですが、やるからには潜在能力が高い方が良いのではという考え方で。間に合わなかったらファン回さずに走れば良いわけですし。それ以前にスタートセンサが切れるかも怪しいところではありますが…。初めてのことはいくらでもあり、
・DC板マウス
・3DCADによる高度な設計(特に足回りとか？)、外注(？)
・RXマイコン
・ジャイロセンサー
・小さい部品の半田付け
・「動けば良い」ではないソフトウェア
・斜め走行、パス生成
・全面探索
・速い走行
という感じでまぁとてもハードル高いですが、コツコツ進めていこうと思います。ただ、もしかしたら考えが変わるかもしれません。

そんな感じです。
今日から知ロボの作業を再開しました。ハードウェアの修繕です。ブザーが鳴るようになりました。センサ周りも回路を作り直しました。明日からはソフトウェアに着手できそうです。とりあえず速い段階で去年のプログラムで動くようにし、それを予備のプログラムとして新しいアルゴリズムを作りたいです。ある程度構想は、出来ているので。

マウスに向けて、CADが何が良いのかを調べています。inventor,fusion 360,designspark mechanicalとかなんだか色々とあるようですね。何が良いのでしょうかね。

今日はこの辺で。