一歩ずつ前へ

更新さぼりました。すみません。

えっと、まず金曜日には、センサの再テストをしました。今回は動いた上に、チャージ発光のコンデンサの静電容量を下げたので、飽和しなかったので良かったです。
で、その後知ロボの車体を何も考えずに作り始めました。何も考えませんでした。おかげで時間は飛びました。なんで設計しないで進めたのでしょうか。疲れていたのでしょう。嘘です。本当は面倒臭かっただけです。まぁ無理でした。
あとKiCadが一応仕上がったのでそろそろ確認したら発注したいです。
あと知ロボの回路も作りました。
知ロボもどこまでできるかな。

今日はこの辺で。

ハーフ進まず…

うーむ、ハーフ進まないです。

今日はまず、知ロボでDCDCのテストをしてから、ハーフのセンサに取り掛かりました。が…。
うーむ光らないです。LED。トランジスタに挟むと無理で、?という感じです。しかも部品追加したりしたらパチン、とか言って怖かったですし(煙とかはなかったですが異臭がしました)。作り直しますが時間をかけたのに動かず、残念です。
その後MOSFETで吸引モーターのテスト。onoff出来ました。良かったです。これで知ロボは次から設計に移れますね。

そして気づいたことがあります。ハーフが進まないのにinrofが進んでしまっています。優先順位逆だろうという感じもしますが、それだけハーフマウスの壁は高いということでしょう。
また、こういう時は結構モチベーションがげんなりしますが、ハーフは絶対成し遂げたいなと思えます。何故なら、あの、最初に宇宙人のマウスを見た時が本当に忘れられないからです。だからマイクロマウスは僕は好きです。
とは言うものの知ロボの方がやりたくなったりするのですがね…笑。

今日はこの辺で。

吸引機構とKiCad

今日は吸引機構で実験しました。

吸引機構

偶然落ちていたペットボトルの底がママボールとほぼぴったりだったので使いました。チップスターの筒が王道のようですが…。
吸引は負圧を使って吸うよりは通気口を設けずに風を吹き出すことによりベルヌーイの法則みたいに吸うと良いらしいのでそれで実験しました。

プラズマダッシュモーターを使いました

すると、噂通りすごい吸えます。10cm位離れていても吸ってくれることもあるくらいです。また、少しずれていても近付けば吸えるので使いやすかったです。これで知ロボは作っていこうと思います。
1つ気づいたことが、ウルトラダッシュモーターとプラズマダッシュモーターでは吸引力に差はほとんどないということです。なのでとりあえずある分は使いますが、無くなったら安いウルトラダッシュモーターを使おうかなと思います。
それと、これをとあるDCDCでうごかそうと思ったら、カツカツ言って変な挙動をしました。何故か未だよく分からないのですが、とりあえず単三2本直列ならしっかり動くのでそれでMOSFETでonoffしたいと思います。

あと、KiCadをかなり進め、マイコンボードの配線を完成させました。

図面

3Dビューア

次はセンサですね。
そろそろ仙台知能ロボコンの車体を設計し、作り出しましょうかね。あと、センサのテストもしよう。

今日はこの辺で。

プラズマダッシュモーターー!!

今日は電源装置を使って、いろいろなモーターを回して知ロボの吸引モーターをどれにするか考えていました。
まず、130モーター。普通に回りますが、力不足感がありました。
次に、ミニ四駆のウルトラダッシュモーター。かなり回って驚きました。
最後にプラズマダッシュモーター!これは破格でした。強いのでこれにしようと思います。
明日はペットボトルの吸引機構で実際に吸ってみます。PCがない間は知ロボのハード系の作業をしようと思います。

今日はこの辺で。

windows10とか

進捗、ハーフのステッパーの軸を切りました。一応足回り完成です。でもそれだけです。
最近進捗がほとんどないのは、PCの調子が悪かったからです。

ことの始めは、KiCadを進めている時にフリーズしたことです。何も動いていない、これはまずい、内部時計も動いていない、マウス(マイクロマウスじゃない普通の)の光もつかない、とりあえず強制終了しました。で、もう一度つけてみると、一応データとかは保存していないのが吹き飛んだだけで、動きました。
この時、データが飛ぶのが迫っているように感じたのでバックアップを取りました。
次です。新しくUSBシリアル変換モジュールというものを購入したわけですが、こいつがどうやら戦犯なようでした。

戦犯の様子

というのも、これをさしてFDTを起動しSHの方に接続動作を行った時のことです。マウスが動かない…。と思ったらUSBの2.0が動かなくなってしまいました。??という感じでした。これで書き込みはできたもののそれはまずいだろう、ということで再起動なりシャットダウンなりをしました。でも効果なしでした。何もさしていないのにエラーと出て来ました。いろいろ調べているうちに、PCは何も起動していないのにフリーズしました。
ということで、また強制終了しました。すると、USBは復帰しました。意味が分からなかったです。
とりあえずその後はシステムの復元を行いました。その後、そろそろこのパソコンで様々なソフトウェアを動かすのには無理があるだろうと思い、新しい高スペックなパソコンを買うことにしました。
その後、今のパソコンをwindows10にアップグレードしました。不安でしたが、意外とアッサリアップグレードしました。動作確認をしようと思い、いろいろ開きました。問題ないと見せかけて、1つ。また戦犯が同じこと(本当に全く同じ)を起こしました。ため息が出ましたが、USBの設定を一旦無効にしてから有効にしたら直りました。何故かは知りませんが…。
ということで、このシリアル変換モジュールは戦犯だと分かりました。ドライバの問題なのでしょうか。昔から使っているシリアル変換ケーブルはしっかり動きます。
windows10にしたから起こった、みたいな問題が無くて良かったです。
早くKiCadやりたいです。

今日はこの辺で。

ハード8割終了

意外と作る時間があったりなかったりであまり進んでいませんが、0.5mm厚のアルミ板を手に入れたので、ハーフマウスのハードを進めました。

台はC基板です

これまでのロボットに比べるとずば抜けて小さいですが、ハーフの中ではかなり大きい方ですね。感覚がおかしくなりそうです。
軸は長いので切りましたが、するとなかなかホイールに入らなくなったりして割と苦戦しました。アルミ板を曲げるのは意外とアッサリ出来ました。あともう一方のじくを切ればあとは基板発注だけという状況になります。
これが果たして、動くのか、やはりセンサ周りが不安ですね。とりあえずじくはとっとと切って基板を頑張ります。初挑戦のことが多いですが、チャレンジしていきます。

今日はこの辺で。

設計完了

新作の設計がようやく出来ました。

もちもち2号(予定)

いやー骨が折れますね。初挑戦だったので接合とかが難しかったです。ジョイントというものを選んで、面を選べば良いと気がつくのに時間がかかりました。スペーサが丸かったりネジなかったりしますがそこは気にしないでください。

でも、3DCAD良いです。うん、良いです。長さはすぐ測れるし、そもそも3Dで出るので完成像が明確になりますよね。

だからと言ってこれを仙台知能ロボコン用の機体に使うかは微妙です。というのも、正直知ロボくらいなら設計は手書きでなんとかなってしまうので。マイクロマウス系はもちろん使わないと相当大変な目に合うと思いますが、知ロボはうまく行っちゃったりします(少なくとも山田君1号と2号はともになんとか動く車体にはなった)。

で、KiCadもいよいよ部品配置をしました。

いやー狭いです。できるのでしょうか。また、無知なのでパターン幅とかベタグランドとかよく分かっていないので、これも結構苦戦しそうです。今週中にある程度方をつけたいですね。マイペースに頑張ろうと思います。

あと、いい加減センサの試作を完成させたいです。

あと、知ロボ吸引モーター用モータードライバ回路の試作品が出来たので、モーターを手に入れて試したいですね。知ロボの設計もしたいなー。けどそれはKiCadを進めたあとで、ですね。

今日はこの辺で。

やりたいことインフレ

作業再開です。
といっても今日はファンで涼しんでいただけですが。遊びです。

ロボコンが良い結果で終わったこともあり、やりたいことがドカドカドカと出て来ています。ただ、時間は限られているので、整理してみます。
・ハーフサイズマイクロマウス
これは前から進めていますが、まだ設計が8割くらいできているくらいしか進捗ないので、いい加減設計は仕上げて基板を発注したいです。でも、まだSFH4550を用いたテストをしていないのでとっととやらないとですね。こんな状態でソフト間に合うのかな…。今月中に発注まで行きたいですね。
・仙台知能ロボコン
つい最近終わったばかりだろう、とも言いたくなりましたが。もう1年切ったのですよ(1年ごとだから当たり前)。大体構想は練りました。
吸引2台+ネタ&自由ボール&情報機1台の、3台協調を目指します。パーフェクト3分切りを目標にします。急に目標が跳ね上がったので、達成できるかは知りません。あと、ネタをもっと作り込めたらと思っています。
とりあえず来月中に吸引のテストと設計、できれば1台くらいできている良いです(多分無理です)。あとネタ機はRX621(あすなろ賞で頂いたもの！ありがとうございます)を積むのでそれの勉強もしたいですね。
・どうでもいいもの
なんとなく、DCロボトレ機を作りたいです。ギヤボックスは使わないで、直接ギアをかます感じのやつです。クオリティは低くていいのでつくりたいな、と。
あと、時計と温度計を作りたいな。まぁこれは仙台のネタ機に積みましょう(これはネタではありません)。

そんな感じです。とりあえずハーフサイズマイクロマウス優先してやっていきたいです。

今日はこの辺で。