今、何をすべきか

そろそろ東日本大会ですね。去年のこの時期はわーいA/D変換出来たーとか言っていた気がするので昔に比べたらかなり進歩していますね(まぁ、1年もすれば変わるか)。

昨日は1区画の調整を済ませ(前壁補正なしで15区画直進出来たのでとりあえずOKとします)、何となくスラロームを入れようとしました。
あれ難しいですね。最低速でも連続で来ると引っかかる精度です。というかあれでやり方あっているのかなぁという感じです。

さて、大会が近いので、やることを整理しようと思います。
まず、スラロームは一旦やらないことにします。なぜかというと、今回のマイクロマウスにおける僕の目標は、今年の最初に宣言したようにハーフマウス「完走」だからです。無理にスラロームを入れようとして壊滅するよりも、探索や超信地旋回での最短を調整したほうが良いと思うからです。最優先は、探索です。
また、大会の為に本番のモードを作り込もうと思います。例えば帰り探索とかでこけた場合帰りのデータは消去することや、パラメータを細かく設定したり、帰り探索をするか選択出来るようにしたり、これはほぼ夢ですがオートスタートも入れられたら試したいかな、という感じです。

具体的なモード選択時は
1回目 パラメータ設定→座標設定→オートスタートをするかの選択
オートスタートをするとしたらする、しないとしたら行き探索のみ
2回目 オートスタートするなら、探索と同じパラメータで最短
最初行き探索のみにした、あるいはオートスタート時の帰り探索でこけたならば、行きのデータのみで最短後、帰り探索
3から5回目 オートスタートなら速さを上げていきたい、帰りは低速で、ミスしたら通常と同じプログラムに飛ぶ
帰り探索が成功している通常走行なら、パラメータ設定をして最短行きのみ、帰り探索でこけているならば最短後帰り探索
みたいな感じでしょうか。

ということで、やることは順にすると
帰り探索失敗時のデータセーブ→モード作り→探索調整(特にセンサ制御やターン後のステップ数あたり)
という感じでしょうか。この時期に本番のモードが出来ていれば今後の進捗に良い影響を与えると思います。しかし、こういうことを考えると、あまり考えていないトラブル(ハードウェア系とか？)が起こらないかと気にしたりします。落とし穴みたいなものがあるかもしれません。常に予期せぬトラブルについて油断しないことは、いざという時の対処につながると思うので。と言ってもトラブルは起こらないことが1番ですが。
完走したいですね。ぜひ。どうなるかは当日まで、わかりませんが、今出来ることを落ち着いてやっていこうと思います。

今日はこの辺で。

東日本に向け調整中

ここ最近毎日が雨ですね。晴れて欲しいです。
そんなことは置いておいて、ハーフマウスの調整をしています。

昨日から色々といじりました。前回更新した段階では足立法の走行がある程度は出来るけど3*3でも引っかかる程度の精度でした。
昨日はまず、何を調整しましたっけ。えーと。確か前壁補正で壁にガンガンぶつかっていたので値を下げました。あと、距離が足りない気がしたので、袋小路後のバックの距離を調整してみたり最初進む量を変えたりしましたがどうもダメでした。
試走を重ねる中で、車体の形状上の問題かと思い、曲がる直前に進む距離を少し伸ばしてみました。そうしたら上手くいき、8*8の行き探索ぐらいは安定するようになりました。

今日は16*8の迷路で罠あり16区画直進をやってみました。そうしたら1区画が若干短いことがわかりました。これを調整すると、動きはかなり良くなりました。また、前壁補正の値をもう少し下げたり曲がる直前の距離を短くしたりとまぁ色々と調整しました。最短も探索の動きを参照して改良を加え、16*8で行き探索、探索と同じパラメータの最短、帰り探索という走行の流れが安定するようになってきました。櫛や15区画前進(制御が甘いと距離がずれます)も込みなのでそれなりに精度は良くなってきたかなーという感じです。
また、早い最短も5割くらいの確率で出来ます。無理しないでパラメータもう少し下げても良い気もしますが…。というか何より大事なのは安定した探索なので、最短はまぁまだガッツリ調整しなくても良いかもしれません。まだ1区画が微妙に短い気がするし。

そろそろ16*16とかいう迷宮での調整に取り組もうかなという感じです。とりあえず16*16で安定していたら、最短やスラロームに着手することにしようと思います。まさかここまですいすい進んでしまうとは、事故を起こさないようにしたいですね。東日本、完走したいですね。
これだからマイクロマウスは、やめられませんね(笑)。

今日はこの辺で。

探索出来ました

さて、色々とトラブルがあって全然走れていなかったもちもち2号が、探索ができるようになりました。嬉しいです。その経緯を残しておきます。
今日、まずはアルゴリズムが問題か調整不足かを見極める為に左手法を入れてみました。それっぽい動きは調整していなくてもできていたので、とりあえずセンサの値を調整しました。思ったより壁判定の値が低くて驚きました。でも1区画が調整したはずなのに短い、何故…。値を5/4倍くらいにしてもあまり変化しない、というような現象が起こっていました。
何度も動かしてみると気付き始めました。最初の前進の距離は合っていて、そこからがずれているということがわかりました。では、それは何故？プログラムを何度か見直していると、記述のミスに気付きました。ステッパーの加速のところで変なspeedが最初に代入されていました。そこを直したら、上手くいきました。蛇足でしたね。
その後足立法を試してみていました。ただ、どうも上手くいかなく、また悩みました。壁があっても無視してしまいます。そしたらフレッシュマンらしい(？)ミスを見つけました。
方角を表す、headという変数があるのですが、それをchar型で定義していました。ですが、それを別のファイルで使おうとした時、うっかりextern intとint型になってしまっていたのです。前もinrofで似たことをやった気がします。
そこを直したら、動き出しました。まだまだ前壁補正や袋小路バック後のステップ数などの調整が甘く、安定してはいませんが3*3くらいならゴール出来るようになりました。わぁい。
また、去年も足立法は出来ていたわけですが、少なくともその時よりかはかなり綺麗なプログラムが書けてきた上、加減速をしっかり行っているので、大きな進歩だと思います。
とりあえず根幹が出来てきた(？)感じなので調整を積んでいこうと思います。少し東日本に、希望が見えてきました。上手くいくかはまだまだ分かりませんが、最善を尽くそうと思います。

今日はこの辺で。

ハーフマウス難しい

ハーフマウスを進めています。
とりあえずハードウェアは強力両面テープの力で完成させ、その後迷路のヤスリがけを16*8のベースの穴全てに施し、ようやくマウスを迷路で走らせることができました。
とりあえず光軸調整をしました。できるだけ値が大きく出るようにしましたが、それでもあまり出ませんでした。チャージ発光の時間を少し伸ばすべきかもしれません。一応飽和に関しては考慮しましたが、それでも少し早くピークが出てしまいます。まぁなんとかなる範囲と信じています。
その後一区画を16区画直進で求めました。
そして試しに足立法を入れてみましたが、壁があると変な動きばかりします。右壁があると前壁補正をかけようとしだしたり、壁を認識していたはずなのに無視して突っ込んだり…。値の問題かアルゴリズムの問題かはっきりしないので、左手法を入れてみるのも手かもしれないです。というか入れるべきですね。
小さいが故に難しいです。東日本が間に合うか分かりません。というかこれで走れるのかいなという感じですが、挑戦ですね。完走ならずともそれらしい動きは、して欲しいところですね。

今日はこの辺で。

設計ミスで学ぶ無知

今週は色々とあってあまり時間がないのですが、ハーフサイズの方は進んでいません。というのは…
設計ミスを発見したからです。いざ、迷路が来て(少し穴のヤスリがけをして(疲れた))光軸合わせでもするかーと迷路を袋小路において気付きました。
幅が大きすぎる気がしました。そして試しに旋回しようとすると、見事に引っかかりました。底面のアルミ板の大きさが大きすぎた！と思いながらやばいなーと策を考えました。それが昨日の事です。それまでは作業できていません。
そして今日、アルミアングル加工して強力両面テープでステッパーに固定すれば行けるかな、あとLi-poの容量を下げて小さくすれば行けるかなと思い作りました。するととりあえずスパッと曲がれました。ふう。
ただ、ハーフの小ささと厳しさを思い知らされているのが現状です。inrofなんかに比べてはるかに精度が必要ですね。当たり前か。これからもミスが出る気がしますが、とりあえず頑張ります。やるべき事は、光軸合わせ→1区画のステップ数調整→足立法(？)という感じでしょうか。
また想像もつかないミスが来るかもしれません。そもそも想像が付いてない時点でやはりフレッシュマンですね。まだまだ無知ですね。良い経験として捉えていこうと思います。

今日はこの辺で。

今作の特徴を探る

お久しぶりです。少しお腹を壊したり忙しかったりで更新出来ていませんでした。

えーと、で、進捗の方は
先週の月曜に色々とinrofのハードウェアを改善しました。アームにビニールテープを巻いて回路を移動してファン用の電池を作って、と。
吸引力が弱かったのはコネクタの接触不良だったため、ということも分かりました。なのでcellは2こで良くなりました。プラズマダッシュは実験してみると2.5Vでも5.2Vでも実は大差ない(正確ではないですが)という事が分かったのも1つの理由です。
そして少し体調を崩したわけですが3日くらいで復帰しました。
一昨日昨日はロボットを展示する機会があったために弱点を見つけると言わんばかりに何度も動かしました。見えてきた点としては、
・ラインセンサがやはり変
理由は4つほど考えられて、1つは底面のアルミ板の加工が雑すぎたこと、また、センサの個体差も考えられます。さらには外乱光も怪しい上にもう1つ言えばスリムロボットケーブルを使ってみたがためにノイズ(？)が大きくなっているものかとも少し考えられます。ちなみに上げていった順に怪しいです。アルミ板とか特に。
・探索がズレる
これは調整不足なだけですが、各PSDごとにピークがほんの少し違うので、そこの辺を調整しなくてはと思う次第です。
・ブザー
接触不良でなりません。接触不良と分かったのは調子が良いとなるからです…。

基本的にハードが雑な印象ですね。良い点は
・色分けをミスらない
定位置だととても楽です。調整2分でミスなし。2日間で色分けは100回を優に超える回数こなしましたがノーミスでした。良いです。
・探索
さっきズレると言いましたが、ズレても取れるのと、壁を見ないのと、PSD3つなので早いです。

去年の反省点を踏まえたのでそこは改善されていますが逆に去年良かった点が悪くなっている印象が強いです。やはり時間がなくハードウェアをお粗末にしたのが良くなかった模様です。
inrofのモチベーションがやや上がっていますがそろそろハーフマウスを始めないと詰むと思われるので一旦inrofは休憩ですね。迷路も来たので、ここからはマイクロマウスをやっていこうと思います。
inrofは、マウスの全日本が終わった後、ということにしておこうと思います。

今日はこの辺で。

inrof進捗

昨日、一昨日と知ロボを進めていました。時間の流れに沿ってやった事を書いていくと

一昨日、競技台を久々に出し、試しに動かしてみました。調整をして、帰りのライントレース以外は出来るようになりました。ただ、よくわからないけどサーボが1つ飛びました。原因不明なので嫌な感じです。
昨日、帰りのライントレースは調整をしたらよくなり、とりあえず一通り出来るようになりました。その後、試しにPSD3つ用いた探索を行ってみました。苦戦すると思っていたのですが、なんと一発で出来てしまいました。やったね。そしてライントレースを去年と同じ早さでできるようになりました。ん？去年じゃないですね。前シーズン？前作というべきですね。

ただ、問題はまだまだあります。
まず、ボールがハマる時があります。アームを降ろしても抜けなく…ということが5回に2、3回くらいあります。結構問題です。これはソフトよりかはハードウェアで対策を打つべきと考えています。とりあえず内側に基板の欠片でも貼ろうかな、と思います。
また、たまにボールを取ったあとアームを上げるとボールが落ちます。これはペットボトルの底の形が微妙に変わってしまうのが問題のようなので、これも先ほど書いた問題の解決も兼ねて基板を貼ろうかなという感じです。
あと、センサが1つおかしい気がします。反応はしてるのですが、値が変な気がします…。そのせいで帰りのライントレースが行きに比べてはるかに安定していないと思います。
また、吸引力不足な気もします。Ni-MH2cellだと弱い気がするので4cellくらいにしようかなと考えています。ただ今の車体にそれを載せられるスペースがあるか不明です。
あと、アームの横に回路を付けて吸い辛い感じするので上に付け直そうかなと思います。

去年の車体に比べ良い点もいくつかあります。
例えば、PSDの位置は良くしたので壁を見間違えはしません。遠くのボールも吸引なので吸えます(競技台のクロスラインからの探索で、黄色ゴールくらいの位置のボールが取れたりします)。探索が早いのも良いです。扱いやすさ的にはアーム周りがやはり難しいですが、おそらく鍛えれば去年を遥かに超えてくれそうな気がします。

ハーフは次週からやるので、今週はinrofに注力しようかなと思います。実質1ヶ月分くらいでここまで来たので、自分で言うのはなんですが凄いと思います。ものづくりチャレンジで良い動きをして欲しいな。あと、もう1台の製作を班員に頼んでおきました。どんなものが出来るかな。お楽しみに。

今日はこの辺で。

思わぬミス

現状ではハーフサイズは迷路がないのでよくわからないけど最短が出来るようになってきました。
で、今日inrofの機体に書き込みをしようとしたら、
あれ…書き込めない…。なぜだ？とか苦闘しました。結論としてはADM3202が死んでいました。逆刺ししたからかな？という事なのですが、またもう1つ問題が…。
USBシリアル変換モジュールが、認識されません…。もしかしたら初期不良の可能性ありますが不明ですしレシートの期限切れてますしというか捨てましたしまぁ良いのですが。あいつただの戦犯でしたね。とりあえず新しいのを買おうと思います。
書き込めたらinrofの方は探索と色分けが出来ているようです。去年のコピペに近いですが。値の調整0なので、調整していこうと思います。とりあえず今週はinrofをやろうかなぁ。

今日はこの辺で。