疲労と進捗

車体が、できたのは良いのですがそれで疲労が溢れてきました。水をたくさん入れたコップから水がドボドボでる感じです←意味がわかりませんね、まぁもうヘトヘトなんですよ、はい。

でも班員の1人がとてもやる気があって、コードをガンガン作ってくれました。ありがたや。おかげでかなり進んできているので、後少しコードを作れば、プログラムに入れる…はず。

とりあえず体調崩さないように、ゆっくりやります。
車体の画像あげようと思っていたのに、ケータイすら忘れた始末…。

今日はこの辺で。

知ロボ車体ひとまず完成

結構頑張りました。

題名通り、車体がついに完成しました(正式には、色わけの回路がないのでまだなのですが)。よっしゃぁぁーー。
今日はステッパ周りのアルミアングルを完成させ、あのB基板の回路のチェックをし、車体を作りました。
後はラインセンサのコードを付けて配線をし、カラーセンサの回路を作れば完成です。ただカラーセンサは手元にない上に使い方を知らないのでまだ先になりそうです。とりあえず回路の確認はしてあるので基礎的な動作をやっていこうと思います。
ひとまず今月中に車体を作れたのは嬉しいところです。来月中には…ライントレースをP(ID?)制御でし、ボールを見つけ掴められるようになっていれば、良いですね(我ながら滅茶苦茶なハードルの高いことを言っている…)。

今日はこの辺で。

車体 画質が悪いのは時間がなかったから…

進んできているか

とりあえず作業をそこそこしました。

昨日はハーフサイズマウスのためにKiCadをいじってました。Aki-7125用のフットプリントを作って終了。中々時間がかかりますね。予想通りですが。

そして今日は仙台知能ロボコンに向け、まずPWMを別のピンでできることを確認したのち、アーム用にRPR-220が使えるかを確認してみました。で、結果はうまくいきました。よし。色、汚れによって変化しませんでした。ということでその回路を班員につくってもらいました。頼んだらすぐ作ってくれました。しかもすぐ動く。流石。
その後はあのB基板(あ、B基板2つあったかマイコンボードのほうです)に仕上げの配線をしていました。一応できました。エナメルがいっぱいで面倒でしたが、何とか完成。動くといいですが…。

まぁこんな感じです。後は班員に(別の班員です)頼んだアングルの加工が出来次第車体を作りましょう。今月中に行けるのでしょうか。頑張りたいです。

今日はこの辺で。

ピンが付きました

前の画像です

作業ができない

今週は色々あって作業ができません。

だから別に進捗はほとんどなく、既存のプログラムをファイル分割してみただけです(前まではしてませんでした)。うん、何もしてないに近いです。
じゃあなぜブログを更新するかというと…まぁ存在を忘れないためです。

仙台は今月中にハード完成が厳しい気がしてきました。この1週間ないのが痛いですね。後アーム用回路どうしようか。とりあえずRPR-220あたりで試して無理そうならPSDにしますかね…(ああ6cmも離すのやだ…)。後カラーセンサ学ばないといけないです。でも手元にカラーセンサがないいいいいのです。買いに行かなければ。

ハーフサイズマウスもぼちぼち始めないとなのでしょうかね…。まだモーターもタイヤも基板もないという状態なので、とりあえず設計始めましょうか。だがタイヤの径を忘れてしまいました…。KiCadでプリント基板の設計もしなくてはですがあれ結構根気がいるのでいつやるか迷います。
そんなに焦らなくても良いのかなぁ。でもそんなことを言っているとあっという間に大会当日になっている気がします。

ただ思っていることを書いただけになってしまいましたね。

今日はこの辺で。

そうぽんぽんとうまくはいかない

うーむ。

知ロボが進んでいるようで進まないです(でも進んでいないわけでもない)。←我ながら何を言っているのでしょうかね…。

とりあえずあのアーム用回路に苦戦したのが痛いですね。まず動作確認に時間を費やしすぎました(相変わらずアホなプログラムで苦しみました)。しかも問題が…。
汚れ、色によって値が…。そして光軸調整できない回路…。
やらかしましたね…。ちゃんとマイクロマウスの初心者用の本に書いてありますし…。焦った事がアダとなりましたね。
これはアームの先端はPSDにすべきかな。下調べの浅さ…。まぁいい経験ですね笑。

そして班員に任せていた金属加工。もともと出した自分の設計図がミスをしていました…。あああ。自分の無力。レスキューで学んだはずなのに、行かせていませんな。

今日はこの辺で。

回路とか車体とか

なんか1週間近く経っていましたね…。

現進捗は、
DCDC完成(動作確認済み)
アーム回路作成(動作確認まだ)
車体製作開始

こんなもんですね。車体は班員にも手伝ってもらっているので早くできそうです。
ソフトウェアにできるだけ時間を割けるようにハードウェアは早く仕上げたいです。今週中におおかたできると良いな。

今日はこの辺で。

車体の途中

アーム用回路 Basicmouseと同じ構成

この基板は完成

PWMできました

題名通りPWMが出来ました。設定のとこミスっていただけでした。良かった。
サーボがキュイイン！とかいう音を立てて回ったのは爽快でしたね。

車体も少しずつ組んでいますが、その前にDCDCを乗っける回路(サーボ用)を作っていなかったので作らなければです。回路関係を仕上げたいです。
後、ハードはネジしめの部分もしっかりダブルナットにしなければです。
今月中には車体を完成させていたいです。

今日はこの辺で。

ちゃんとしたハードを目指して

昨日から作業を始めています。

とりあえずやったことは
・モータードライバ回路の確認
・PWM制御を習う
・アームの製作
です。
モータードライバ回路は少しミスしていたのですが、直りました。
PWMはデータシートぱぁ？という感じの僕に先輩がご丁寧に教えてくださりました。おかげで大体理解しサーボモーター(RCサーボです、自分はRCサーボのことを癖でサーボというときがあります)を動かそうとしました。
が、なんかカツカツ言いながら少しずつ進むだけ…。意味わかりません。また今度先輩に聞くか…。
で、PWMは諦めてアームを作りました。今回は設計図を方眼紙に描いています。RCJJ,マイクロマウスの反省です。といってもアームの部分はあまり書いていなかったのですが。おかげで割と綺麗なのができました。
とりあえずPWMをしっかりできるようになりたいです。
今後やりたいことを整理すると
知ロボ関連
・PWM完成
・アームの部分の回路の作成
・床センサの回路にコードをつける
・サーボのプルアップ回路のGND共有,マイコンのピンとの配線
・車体の製作
マウス関連
・ハーフサイズマウス用のステッパの購入
・大会に出さないけれども、クラシックステッパマウスの製作
・プリント基板の発注
こんな感じかな。

今日はこの辺で。

アーム

2016年スタート

あけましておめでとうございます。今年もよろしくお願いします。

新年の目標は
・仙台知能ロボコン,1次予選通過
・ハーフサイズマウス,完走
この2つですかね。
知ロボのサイトも更新されていましたね。さぁ、間に合うかな。
今年はrcjには出ないので、ハーフサイズマウスはぜひ成功させたいです。
去年の反省をもとに、満足のいくロボットを作っていきたいです。

今日はこの辺で。