予期せぬ事が起こらないように…

今日は、とりあえず昨日言ったプログラムを直して動かしてみました。覆いのおかげもあってか、金、土の怒涛の探索調整のおかげもあってか、安定していました。赤ボールと黄色ボールばかり手前に置くといういやらしい配置にしましたが、5分30点、10分39点でした(自由ボール抜きで)。
再探索プログラムのアルゴリズムも出来ていて、それで掴めることも稀にあります。が、やはり遠くにあると角度がずれやすく、取り損ねたり、取っても位置が悪すぎて色わけミスをしたりと、やはりPSDの位置が悪いのは痛いですね…。といってもかなり良く動いていて良いですが。

その後はもう1台の方のアドバイスというか手伝いというかをしました。ちゃんと落としてくれるので良いです。今週中にセンサを動きに取り入れたいですね。あとネタもここに仕込んで欲しいです(笑)(内容は、内緒です)。

あと、予備回路作り始めました。
とりあえず良く動いていて良いですが、あまりによく動くのもかえって怖くて、事故を起こしたくないなと。とにかくその思いですね。試走を積んで弱点を探したいです。

今日はこの辺で。

47点か⁉︎

今日も調整いろいろしました。

とりあえず、再探索プログラムを入れて、その後PSDの角度で少し考え方を間違えていたところがあったので修正。これで比較的良くなりました。アームの感度が高めなのできれいに取りやすくなりました。まぁなんか今日はそれでそこそこ時間を使いました。ただ少し安定感がないなと(ボールを取ってきたあとラインに復帰しない)思っていたら、戻る速度を調子に乗って速くしすぎていたとわかりました。よって動き出すタイミングに少しずれていました。

あと、今日はノードでの他チームの方が見学に来ていました。それで、見せなくてはみたいになって、動かすことにしました。いやー、周りがこれは動く動くとか言うもんだから焦りましたけど、一応12(11?)こだったかな、パーフェクトでした。よかったです。

そして帰る寸前に、再探索の時に少しずつPSDの感度を上げていくプログラムを積んだつもりがうっかりPSDのフィルタがない状態(要するに、ボールがなくてもどこか最高値に向かうもの)にしてしまいやってみたら、驚きました。なんと10分以内に47点も…取れました!!フィルタゼロでもあまり壁を見ることがなく、壁よりもボールの値が大きくなってくれていると実感しました。そこは気付いて直しましたが、時間がなく動かすことは出来なかったので、次やってみます。
あと、5分でも運が良いと11個入れられます。
とりあえずいい感じですね。

今日はこの辺で。

ちょい改良?

今日から作業再開です。

今日は、まずラインセンサに覆い(ビニールテープ…)をしました。正直前の状態だと乱光の影響感じたので。というのも、2週間前と今日、デバッグなしで動きが少し変わっていたようだったので。
その後、ちょっとミスを直しました。説明すると長いので、書きたくなったらまた書こうかな。
そして、探索の回転の速度を、PSDの値を取らないところはあげました。探索の部分も少し調整しました。アーム先センサの感度を上げてみるとだいぶ良くなりました。けど、今日の5分テストは4分30秒ちょいで28点(1つ、位置が悪すぎて色わけミス)だったので、もう少しいじるべきなのでしょうかね。

あとは帰りのライントレースのゆっくりなところの速さを少し上げるのと、再探索プログラムとかでしょうかね。ただ自分のプログラムが読みにくすぎて、つらいです笑。

今日はこの辺で。

35点!

今週はいろいろやりましたよ。

まず、新しいLi-po、そしてその充電器を購入しました。

充電器の内容物

850mAhと500mAhの2SのLi-po

Li-poはハーフマウス用です。今使っている仙台知能ロボコンのと比較すると

こんな感じ

だいぶ小さいですね。
充電器を起動させてみると

という表示が。何故1.9Aで7.4V?という感じですが笑。その後充電。ちゃんと出来ているのでよかったです。

あと、映像登録しました。その後15個で5分テスト。そうしたら22点。自由ボールを入れてくれれば27点でした。この時は(昨日ですが)角見まくりで、Oh…。という感じでした。

そこで今日、PSDはLEDを上にしたほうが良いとの情報を得て、ダメ元で上にしてみました。すると、急に壁を一切見なくなりました!やったぜ。
そして15個5分測定。3回やって3回とも30点でした!これに自由ボールで35点取れるので、求めていたスペックにようやくなりました。すごく嬉しいです。10分あればもう少し取れました。
2週間作業が出来ないのですが、あとは本当に何度も動かしてみて、不安定要素を見つけるだけです。5月でこの進捗は、とても良い調子です。

今日はこの辺で。

時間がないかも

地味に時間がないです。来週と再来週作業できないので、実質あと1ヶ月は切りましたね。

ロボットの調子は、まぁ普通です。ライントレースはそこそこ安定してきたのでよしとするとして、色分けの調整が雑すぎるのとボールをつかむ時のサーボの角度があまり良くないので、その辺直さなければな状況です。あとは PSD関連として、つかむ時の角度調整の値の調整をしなければいけないのと、効果があるかわからないですが角を見ないようにソフトウェアで制限をかけてみます。とりあえずやるべきことはこの4つですかね。終わったら再度ライントレースの比例定数をいじりましょうかね…。
もう一台の方は、一定ステップ数進む動きは出来ました。今週中に2台協調できるようにしたいです。

2台揃って

今日はこの辺で。

そろそろ仕上げたい…

また間が空いてしまいましたね。ブログの存在を忘れそうになる今日この頃。

えーと、といっても割と今週はいろいろ変えました。ことの始めは前にもう一台を見た時のことです。その時サーボがうまく動かずにいたのでPWMの部分を別の班の先輩と話し合っていたのです。そしてその時に、割と恐ろしいことに気付いたのです。
自分のプログラムだと考えていた周期と全て1/2の速さで動いているとわかったのです。レジスタの設定をミスっていました。周波数は何も決めていない時は初期値1/4だというのに1/2で計算していたという…。
いや、これはまずいでしょう、というか前までよく動いていたなと思いながら周期を変えました。そういえば確かになんか動きが遅かったりしたっけなとか思い出しながら。直したらデータシート通りに動く(アタリマエカ)ので、よかったです。壊れてなくて、ちゃんと動いて本当によかったです…。ついでに周辺でカラーセンサの待ち時間も間違えていると気付き直しました。これは目に見えるほど変化はないですが、まぁ、一応。
その後はつかむ部分の調整。ボールがかなり近い時のために少し下がってからボールを取ったり、必要なところで、一旦止まるなどのプログラムを書いていました。
あ、書き忘れていましたけど、リセットスイッチは直しました。

今の所問題はPSDです。角見過ぎです。半分諦めたくなります。まぁ打開策はうっていきますが。
とりあえず今週は割とプログラムの幹をいじったので、次は枝をいじります。つまり調整します。まぁライントレースはもう少しいじればほぼOKなのでやはりつかむ部分かな。あと、もう一台もそろそろ仕上げないとですね。今の所DCDCが動作確認済みでサーボが動いています。これは自分ではなく班員に頑張ってもらっています。そろそろ競技台で動かしたいですかね。あと映像登録しないとか。そろそろボールを15個置いて練習したいですね。地味にそろそろあと1ヶ月を切りそうですね。ああ、時の流れは早いものだなぁ。

今日はこの辺で。