4月も終わりです

3号は、少し分かってきました。

まず、昨日は見付けられませんでしたが、ミスを1つ見付けました。ようやく見付けたという感じです。ターン前後の待ち時間を一箇所入れ忘れていました。これで、少し良くなったと思います。

また、前から薄々分かっていましたが、タイヤの埃の影響が思ったより大きいようです。コロコロを買いましょう。という感じです。思ったより旋回時の加速で滑っているようで、なるほどなという感じです。

その辺を調整したら、一応今日の試走で、パーフェクトが出ました。探索も、ずれが減ったかなという感じです。もう少し、見たいですが。埃の掃除は大事です。

あと、細かいことですが、コードを固定したり、NiMH固定用にマジックテープを貼ったりしました。プラズマダッシュモーターのケーブルの長さが短いと思うので、そこも直すべきかなと思います。

また、少しターンの待ち時間が短い気がするのと、通常時の加速度が大きいと思うので、そこを今度は見てみようと思います。

4号の方は割り込みの優先順位系でエラーが起きているようです。そこも調べます。

あと、画像登録と映像登録もしなければです。地味にやることがありますね。

4月も終わりですね。つい最近、inrofまで半年とか言っていた気がしますが、早いものです。安定した動作ができるように、調整したいですね。

今日はこの辺で。

ソフトを見直してみた

ソフトウェア、見直して見ました。
前から分かっていた再探索の軽いミスを直したのと、どうでも良いところのミスを直したくらいです。
バグは他に確認しましたが、無さそうです。昨年に比べ整理することはある程度意識していたので、昔ほど無駄に長かったり汚かったりはしないので、確認が少し楽になりました。
多分あとは、走り込みと微量の調整かなと思います。落ち着いて不安要素を減らして行きたいですね。ケーブルの配置、電池の準備など、細かいところに目を向けていこうと思います。

そういえば、もう一台がモーターを回すプログラムがビルドエラーで、困っていたのですが、それの解決策もついでに知りました。CS+では、math.hの許可を、ビルド・ツールの部分で変更する必要があることがわかりました。CS+には僕もHEWほど慣れていないので、まだまだ知らないことが多いです。ただ、決して使いにくいわけではないので、色々と知っていきたいと思います。

そろそろ予備回路も作り始めますかね。マウスも空いた時間を見つけて進めたいところですが、inrof1ヶ月前も迫って来ているので、バランスを大事にして行きたいところです。

今日はこの辺で。

ソフトを見直したい

とりあえず、今日も調整して見ました。
今のところ問題点は、探索後の角度合わせがずれることで、これはものづくりチャレンジでも似たような挙動があって、どうしてだろうという感じです。
ソフトウェアを一気に進めたところもあるので、少し読みにくくなっているので、今度は読み直して少し綺麗にすることが大事な気がします。だいぶ出来て来ましたが、もう少し探索を見なければかなと思います。

今日はこの辺で。

細かい調整

inrof、調整中です。

スタート台のあたりは調整したらかなり安定しているようなので、良い感じです。

探索も少し改善して、まぁまぁ狙い通りになっています。

今日は、少しライントレースの部分でミスりやすくなっている部分がつかめて来たので、そこを改良しました。これは3号「改」だから導入できる動きを入れて見たら、少し良くなったかなという感じです。

今のところ問題は

・ボールがハマる

これはどうしたものか…という感じで、吸引の難しさだなと思います。動いている途中に吸うとハマる→吸わないとたまに落ちる→ファンの形を変えると、吸引力が落ちる気がする、という感じです。ファンの先にもっとテープ貼って良いのかな？トスベールをはるか？実験が必要ですね。

・黄色ボールを落としたあと、ライントレースをミスる時がある

曲がりきれていないのでしょうか。正直掴めていないので、もう少し動かす必要があります。

・探索をミスる(稀ですが)

もう一度フィルタの部分を調整すべきかなという感じです。

とりあえずボールがハマるのはどうにかハードウェアで対策を打たないとですね。もう少し走り込むべきですかね。基礎的な動きは良いので、あとは走りこむこと、ソフトウェアを読みやすくすることで、安定性を上げていきたいところですね。

今日はこの辺で。

RX631

元気ですが、なかなか咳が治りきりません。

ここ2日でそこそこ進めていまして
・inrof
色々と調整しました。
まず、色分けの調整から。シリアル通信で値を読んで、値を変えました。以外と直感とは違うところもあって、やはり直感は良くないですね。
あと、加速時の最初のところで、少し初速を維持する動きを入れて見たところ、少しふらつきが減ったと思います。
また、スタート台の出方も変えました。前までは、ロボットが位置決めをしたあと、直進するという仕様でしたが、ずれやすいので変更しました。おそらくあのままだと、台のグリップの違いに負けてしまうので。角から出馬し、スラローム×2をするという方法に変えました。スラロームはだいぶ前に変えたなめらかなものなので、良さげです。まだ調整してないので、若干見てて怖いですが、前に比べたら良いので、あとは調整あるのみかなと思います。
そして、再探索も入れました。これでミスして見過ごしても、見つけられるということが出来るようになりました。実際昨日もパーフェクトが出ましたが、その時は再探索が発動しました。そもそも再探索しなくても一発で取り切れれば良いのですがね〜。

そして4号の方ですが、班員がタイマーを完成させていました。カウントダウンタイマーです。少しコツを教えたらすぐに実装していて、こちらも良いですね。次はモーターを回してもらいたいです。それが出来たら、通信でしょうかね。

今のところやるべきことは、スタート台の動きの調整が第一ですが、探索も挙げられます。遠くでミスりますが、少し改善策が浮かんでいるので、今度実装してみようと思います。
inrofはそんな感じですね。

・マイクロマウス
ひとまず、マイコン周りの半田付けを完了しました。以外と1005メトリックにも慣れて、半田付けも普通に出来るようになって来ました。
そして今日、書き込みを試して見ました。2年前、RL78というマイコンを試そうとしたけど書き込めず断念した覚えがあるので、今回も苦戦するだろうと思っていました、が、
一発で書き込めました。
いやー、もう、すごく嬉しいです。RX631で、Lチカができました！正しい回路が作れたこと、半田付けが正しくできたことを実感しました。これでだいぶ前に進めます。今のところスイッチでモード選択ができるようにしました。何度も言いますが、嬉しいです。次はクロックの設定を理解すること、タイマー割り込み、PWMという感じで、ソフトウェアを少し開発しましょうかね。

という感じです。
かなり進んでいるので、身体が倒れないように 自制しながら、やっていこうと思います。焦ることはないので、とにかく身体を壊さないようにします。

今日はこの辺で。

パーフェクト出た！

今日も、調整です。

低速域のライントレースがずれたあとの復帰が悪かったので、調整しました。だいぶすぐラインになるようになりました。純粋に調整不足だったようで、良かったです。
ライントレースの比例定数に関しては、割と調整できて来ているのかなという感じです。
一応、5分で15個、落とせます。というか今日の練習で一度、perfectが出ました。とりあえず、一歩前進ですね。
ただまだ、ライントレースの加速が雑なのと、探索でかなり遠くにあるボールを逃すのと、調整すべき点はありますが。再探索も、そろそろ入れなくてはですね。あと、最近ミスっていませんが、色分けの調整は雑なので、一度シリアル通信で値見て調整したいなと、そんな感じですね。
班員は別なことで忙しいようなので、4号の方の進捗は、あまりないです。まぁ、別のことも大事なことなので、無理に作らなくても良いかなという感じです。4号はタイマーを作ろうとしていた気がします。
というか、こっちもzigbeeに配線していないので、そろそろそれもやらなくてはですね。

今日はこの辺で。

風邪を引いたり

まぁ、題名の通りでして。
疲労が来たのでしょうか、喉がやられました。今はだいぶ元気ですが、月曜日とかきつかったですね。また、「身体が心に追いつかない」をやってしまいましたね。まぁ、この時期は時期が時期で落ち着かないのと忙しいのとありましたが。

今日は少し調整をしてみました。直線加速を本格的にいじってみています。とりあえずアルゴリズムができた段階でほぼ無調整でもまぁ走っているようなので、導入は出来るかなと思います。一応1m/sです。なかなか速くなりました。気持ち良いですね。
あとは再探索を書けば、勝利条件は獲得できたということになるのでしょうか。
そして敗北要素をなくすために、調整をしていくというのが、これからの流れになるかと思います。色分け、探索、ライントレース、全ての分野において、まだゆっくり見たいところはあるので、調整していきたいです。身体を壊さないことが第1条件ですが…。

今日はこの辺で。

前進

4月ももう真ん中。早いですね。

進捗状況は
・マイクロマウス
LQFP64の半田付けにトライしてみました。慣れていなく、繋がっているのに温めてしまってパットが剥がれたり、フラックスこぼしたりと大変でしたが、まぁ一応なんとかなりそうです。作業スペースは広くしないと、フラックスこぼすなどした時に辛いので、広くしないとだなぁと実感しました。
また、基板のミス、また見つけました。バッテリーのコネクタの位置がタイヤと干渉しています。これでは車体が組めません。気づいて良かったです。

・inrof
こちらもこちらで色々ありました。
ライントレースの調整をしていたら、リセット病起こしてしまいました。サーボが飛んでいた(分解したところ、ベアリングが外れていたっぽい？)のでそれが原因です。挙動不審だったので新品に変えました。
そしたら再びリセット病が。焦りましたが、多分プラズマダッシュの電解コンデンサを外していたからだと思います。付けたところ、リセット病は起こっていません。
悪い事だらけでもなく、一応調整は進んでいます。現状、5分で14個取れます。ただ、ボールがはまってしまい失敗することや、ライントレースの開始ががたつくなど問題は少しありますが。とはいえ、探索でミスる回数がかなり減りました。アルゴリズムに実はもう1つミスがあって、そこを直したら遠くのボールもみれるようになりました。
直線加速にもトライしています。少し書いてみたところ動いてくれそうなので、次はそこを書いていこうかなと思っています。
4号の方も、班員がRX621を開発できる環境を整えたり、配線のコードを作ってもらったりと形が見えつつあります。

という感じで、かなり進みましたが、疲れてきたので、少し休もうと思います。

今日はこの辺で。

基板とか

色々と、進めています。

inrof

RX621の回路を修正して、無事7セグも光るようになりました。スイッチが反応しない問題は、RXはSHと違って入出力でレジスタが違ったことが原因で、そこを修正したら動きました。班員に託す用意は出来たので、次は班員の使うパソコンに開発環境を入れようと思います。

3号に関しては、ボールがハマる問題は、多分解決したかなと思います。投げ方を、アームを降ろし切らないようにすると、出やすくなりました。出るタイミングを考えたら、確かにこっちの方が良いと思います。

マイクロマウス

基板が、届きました。ということで、メカを仮組みしてみました。

設計ミスがなくて、良かったです。基板幅はちょうどタイヤの幅を微量超えるくらいでちょうど良いです。ここはミスしていなくて、良かったです。

吸引力も測ってみました。まだ1次スカートのみである事と、3Vという弱気な電圧設定でテストしてみたので、タイヤの部分を外しても25gfくらいでした。まぁ、2次スカートを作る事とファンを強気でぶん回す事で、吸引力は出るだろうという感じです。変な振動とかは今の所起きてなさそうなので良かったです。

重さも上の画像の状態で測ってみました。99gと、重いですね。やはり金属ギアがでかいなので思います。電池も乗るので、120g程度でしょうか。それ以上は重くなって欲しくないですが、重くなるかもですね。

メカは良いのですが、早速回路のミスを見つけてしまいました。電源周りのFETが、逆でした…。燃えなかっただけ良かったですが、裏返すことになります。これではモータをがっつり回した時などに不安しかないので、クリスタルの件もありますし、再発注は確定だなと思います。

ただ、他にもミスはあると思うので、とりあえずこの基板をプロトタイプとして、回路の確認をしていこうと思います。

とりあえずそんな感じです。早く知ロボのライントレースしたいです。マウスは空いた時間に進めながら、3号のソフトウェアをそろそろ本格的にいじっていきたいです。とりあえず安定したライントレース、安定した(バグやミスのない)ソフトウェアを書いていきたいですね。

今日はこの辺で。

RX621進捗

意外と進みました。

RX621との闘い、なんて言いましたが、データシートに慣れたのか、タイマー割り込みもPWM も出来てしまいました。ダイナミック点灯も出来ました。やったね。

RX621はSH7125と、まぁまぁ似ています。CMTとか、MTU2とか、タイマー系が似た要領で出来るのが良かったです。

ただ、GNDの共有を忘れていたり、何故かスイッチが反応しないので、少し回路側を修正しようかなと思っています。

しかしあっさりと済んでしまったので、3号にどうにか着手出来そうです。4号は設定のあたりは書いて、班員に託すつもりです。とりあえず良い感じですね。

今日はこの辺で。

マウス楽しい

新年度ですね。

えーと、進捗報告します。
最近、探索シミュレータを作っています。inrofじゃなくて、マイクロマウスです。とりあえず、迷路の表示と、マウスの移動（PCの十字キーで）はできました。ここから、探索を実際に導入していくことになります。

クラシックエキスパート2016決勝の迷路

ソフトはVisual studioを使っています。

あと、マウスの部品が、基板以外はそろったので、足回りやファンの部分を組んでみました。

出来ました！

足回りはかなり不安でしたが、とりあえずするするとタイヤが回ることが確認できたので、よさげです。バックラッシが不安でしたが、考えて設計した分、そこそこ良い足回りができたかな、と思います。まぁまだ車体が出来てからでないと、断言できませんが…。
ピニオンはロックタイト638で止めたのですが、一度ミスりました。ただ、こてで温めると強度が落ちて外せるという情報を得て、C型の小手先でやってやったら、うまくいきました。ロックタイトは強度もよくて外そうと思えば外せるので、便利ですね。

白い長方形は、ナイロン製のスカート(吸引用)です

吸引機構（マウス）はというと、圧入は問題ないのですが、隙間が少なく、ファンを回すとファンの固定具に微妙に当たるので、少しうるさいです。吸引力に関しては、基板がないので何とも言えませんが1.5Vでもだいぶぐんぐん回っていたので、使い物にはなると思います。そもそも今年中にこれを使う日は来るのか、と思いますが…。
今回はDMMから固定具やファンを外注しましたが、アクリルの精度は良いですね。圧入のために微妙に径を小さくするなどが、再現出来るのは少し感動しました。
ナイロンでも頼んだのですが、精度を求めるものではないなと思いました。ただ、スカートなんかは逆に割れなさそうで、用途によって使い分けると良いと思います。ファンの穴は潰れてしまっていたので、アクリルで出力してもらっておいて、助かりました。

マウスに関しては、形が見え始めて楽しいです。
inrofはどうかというと、やる気がないのではなく、調整時間がなくて。なかなかロボットを落ち着いて調整する時間が取れません。そろそろライントレースの調整したいです。あと、近日中にRX621のデータシートと闘うことになりました。班の中でルネサス語に慣れているので。タイマとシリアル通信、PWMあたりをできるようにしたいです。RX631に向けた練習にもなるので、頑張っていこうと思います。
あと、サーボホーンがグラグラして物理的にファンの位置がずれるので、ホットボンドで固定するつもりです。
inrofまで、あと2ヶ月…。1個1個の作業を、的確に進めていきたいですね。

今日はこの辺で。

復帰

inrof、少し良くなってきました。

まず、吸引の筒、変えました。予想以上に加工が大変で、割れやすかったのですが、付けられました。結果、剛性が良くなったことと、心なしか吸引力が増しました。

そして探索ですが、サンプリング周期の問題はある程度あったらしく、少し良くなりました。

その後、シリアル通信で最大値の角度をどう認識しているかを見てみました。そしたら、180度しかみていないのに、185という値が出てきたところがあり、バグだなーと気付きました。値の更新タイミングが間違っていました。それを直したら、ボールを取れるようになりました。前に比べたらだいぶ安定しています。やったね。

ただ、問題点があることにはあって、ボールがハマる問題が、再発しています。テープ貼れば良いのかな。フッ素樹脂テープとか。

また、真ん中のピークが、少しずれています。吸引なので取れてしまうのですが、なぜ少しずれるのでしょうか。仕様でしょうか。

また、ライントレースも久々にやってみました。比例定数調整が間に合っていないので、まだまだですが、一応ボールは落とせました。次は比例定数の調整と、ハマる問題の解決ですかね。ライントレースも、速くしたいのですが、速いと大カーブが大変で、どうしようかなという感じです。気合で調整しないと動かない速さだと、本番の面の違いにやられる気がするので、ほどほどにしてというところでしょうか。

今日はこの辺で。

予想

inrofの、ソフトを見直しています。

ところどころ変な記述はありましたが、比較的前回ソフトを短くしていたので、まぁまぁ読めるかなという感じでした。と言っても、ところどころひどかったところは、修正しましたが…。

探索が不安定になる問題は、おそらくサンプリング周期の問題かなとにらんでいます。測距のデータシート読んでみてみると、山田君1号のサンプリング周期は狙ったように正しく読み取れるギリギリをついていたことがわかりました。なんだかんだ1号は、直感で動かしているところが多いのにうまくいっているのですよね…。
で、3号はというと、速さを攻め過ぎていたのかなという感じです。しかもそこまで攻める必要なくて、少し工夫をすればあまり変わらない時間できれいに読み取れるかな、という風に考えています。シュミュレータで試して、わかってきました。シュミュレータと物理量ベース、便利です。

ただこれ以外にも問題がある気がしますし、そもそもこれが問題かわからないので、明日試してみようと思います。動いてほしいですねー。

今日はこの辺で。

発注終了

とりあえず、マイクロマウスで使う予定の部品たちを、発注しました。結構初めての部品が多くて、色々と手間がかかりましたが、とりあえずひと段落です。

次は、知ロボですね。とりあえずソフトウェアがものづくりチャレンジの時にだいぶ読みにくくなったので、直さないとですね。読みやすく、編集しやすいソフトウェア。いつもやろうとして、ほとんどうまくいっていないので、努力してみます。

今日はこの辺で。