安定しない…

8月が終わりますね…。ブログを書き始めてから、2年ですね。あの時は憧れていたDCマウスを作っているとは、2年前の自分は想像していたでしょうか。まぁ、動きはまだまだですが。

さて、最短で進む距離が長くなったり探索も同じ現象が起こったりとうーんという感じで、結構頭を抱えましたが、バグ発見しました。
これが歩数マップとかかと思いきや全然違いました。モーターの方でした。距離をリセットする関数でリセットしなくて良い部分までリセットがかかっていました。たかがソースコード2行程度のミスですが、やはりDCのアルゴリズムは今年初めて作ったのでミスが残っていたようです。

その後は速度を上げると(上げると言っても直線1.5m/s、小回りターン0.6m/s程度)でも走れなくなるので、ゲインの調整をしようと、ログ機能を搭載しました。それでログをtera termに保存させてそれをエクセルで開いてグラフ作る、という感じで速度や角速度のデータを見れるようにしました。
そしてゲインをある程度調整してみたのですが、どうも安定しない…というか走れていたパラメータも走れなくなる…という感じでうーんという感じでした。
さらに走らせて見ると分かってきましたが原因はおそらく壁制御です。壁があると急にスラロームがおかしくなります。おそらく壁制御を許可した時に壁がなくてもジャイロのI成分をリセットしているミスがあるなーと思い始めました。

ということで今に至ります。なかなか安定しません。難しいです…。
とりあえず走れるようにすることが今の目標ですね。

今日はこの辺で。