壁制御

今日は、壁制御を実装しました。

ステッパではないので、単純に誤差をdutyにつっこむのではダメなので、制御法を変えました。角加速度に誤差をフィードバックして、かつジャイロのI制御を切るという方法です。そこそこ制御がかかりました。
しかし、これだけだと壁の切れ目に吸い込まれてしまいました。センサの反応が実際の壁との状況よりも遅いことが原因でした。ということで、センサの値の変化を見ながら、壁のなくなったタイミングを見つけ、もしそうであればリファレンス値をあげてやる、という感じで直してみたら、良くなりました。少しリファレンスの補正値を調整する必要がありましたが、いじってみたらきれいに壁制御が出来るようになりました。

近似化も、効果が早速現れている感じです。距離と比例して値が変わってくれるのはありがたいですね。調整も物理量だから測定しなくてもかなりあいますし、やはりやって良かったと思います。

これで、マウスが最低限動く基礎は、出来てきたというところでしょうか。
次は、いよいよ迷路探索かなと思います。どんな動きになるかわかりませんが、頑張ります。
もう少し先のことを考えると、壁切れ補正や、斜め走行(180度ターン、V90も)が出来るようになりたいですね。まぁまだ迷路を動いていないですが。吸引機構は、使う日が来るのでしょうか。DCマウスらしい動きを出来たら、良いなと思います。

今日はこの辺で。