一応走る

マウスはそこそこ進んでいます。

まず、フェールセーフ入れました。入れないと暴走して危険なので。目標速度or角度がずれ続けたら、停止するというものです。
入れていくうちに壁制御の式がおかしいことに気づき、そこも直しました。

その後は探索。一応スラローム探索です。ただ、迷路の歩数マップ展開に時間がかかっているらしく、動きが多くなるほど距離がおかしくなっています。
最短も入れましたが、動きがおかしいです。パスは出ているのですが、動く距離が少し大きくなってしまいます。少し良くわからないですね…。

まぁ、迷路をようやく走れるようになりました。自分のDCマウスが動いているのを見るのは初めてなので、新鮮です。ステッパに比べると軽快で良いですね。
ただ、内容は良いかというとイマイチで、どうしようかなという感じです。
歩数マップのあたりは、先輩が使ってきたコードのアルゴリズムを流用していたのですが、それにそろそろ限界がきているというところでしょうか。自分で書いてみますかね…。作りかけの迷路シュミレータも作りますか。とりあえず少しあがいてまぁまぁになってきたら、変えようかなと思います。

今日はこの辺で。