FF制御出来た！

DCマウスって難しいですね…。

今日も、ソフトウェアを書いていました。何とか、FF制御で加減速が出来ました！
最適化でループ無視されたり、電源電圧が書き方をミスして0になって0除算していたり、単位間違えていたりとかなり苦戦して大変でした。dutyがずっと100%になってめげそうになりましたが、何とか出来ました。
結果、FBをかけていないので加速度を上げたり最高速を上げたりすればずれますが、そこそこ目標値に近い制御ができました。FFだけでも、1m動かして誤差1cm以内くらいに収まっている(加速度4m/ss,最高速2m/s)のは驚きました。さすが1717。

次はここにエンコーダからの回転数とジャイロからの角度を使って、まっすぐ進めるようにしたいと思います。
直進への道のりが長いです。ステッパはだいぶ楽だったんだなーと、思う限りです。

今日はこの辺で。