ソフトの見直しが必要

DCマウスは難しいです(挨拶)。

さて、今日、FB制御に取り掛かるかーと思ったのですが、まだ出来ていません。
書いているうちに、今のやり方に無理があることがわかってきました。
今回のモータ制御のあたりは、だいたいステッパの物理量ベースを流用してDCに直しているのですが、そこに穴がありまして。ステッパはオープンループだけなので速さとかを全て符号なし整数値にしていました。なので、例えば角速度も符号なしである→ジャイロからのフィードバックをかけようとするとスラロームの時向きがわからない、みたいな感じで詰みました。
今後は向きを考慮しないで正負とれる値から実際の制御に変換するような形をとろうと思います。

DCも難しいわけですが、変則4輪であることも難しさを増大させています。FFだけだとターンの時全く指令値とは違う動きをするので、アルゴリズムのテストがしづらいです。スラロームとか、適当に入れていますが、本当に正しく動いているのか分かりません。まぁ、フィードバックすれば何とかなるだろうとか思っています。

直進したいですね。もう何回目でしょうか。本当、難しいです。ただ、FFで3m/sとかで動かしてみると、どうにか動かしたいと思いますよね。まだまだ試行錯誤ですが、頑張ろうと思います。

今日はこの辺で。