ようやく…

ようやく、もちもち3号が真っ直ぐ進めるようになりました。長い戦いでした…。

どうにか、昨年の全て符号なし整数になってしまっている物理量ベースを修正、符号付きにできるようにしました。ポカミスを割として時間がかかりましたが、何とか修正しました。
そしてそこからFBに取り掛かりました。難しかったです。昨年まではPID制御のうち知識がないのでPだけでやっていましたが、それだけでは無理と判断して、PI制御に変更しました。そして苦戦しましたが、一応ゲインを適当にいじって直進、旋回、スラロームが出来るようになりました。このマウスが、ようやくまともに動きそうなそぶりを見せてくれたのでとても嬉しかったです。

今の懸念は…たまにエンコーダの出力が飛ぶこと…です。右の出力が飛んで暴走します。原因はおそらくマイコンの接触不良だと思うのですが、既にハンダを付け直す→動く→動かなくなるのサイクルを2回程やっているので、うーんという感じです。多分半田が雑だったのだろうと思うようにしていますが、別のところに原因がないと良いですね。

次は、センサです。今年は回路上でフィルタを全くかけていないので、ソフトをしっかり作ろうと思います。
センサも触ってみましたが、なかなか難しく、フォトトランジスタの応答速度と外乱との戦いです。
DC変則4輪板マウスは総合的にとても難しいです。細かいところまで考えなければならなく、これまでの適当にやっていても(といってもそれなりに大変でしたが)動いていた機体とはまた違うなーと。動いて欲しいですね。

今日はこの辺で。