次は前壁補正

一応、少し良くなってきました。

壁制御のバグを取り除いて走らせてみると、前ほど悲惨にはなりませんでした。距離が増え出すようなことはとりあえずなさげなので、最短も走るようになりました。
今は袋小路でかなりずれてしまうので、次は前壁補正や袋小路バックを入れていこうかと思います。でも、なんでずれるのでしょうか。旋回時に重心がずれているのかなと思っていますが、重心は真ん中の方なのになんででしょうね。まだ走り込みが足りていないので、走らせながら試そうと思います。

今日はこの辺で。