5号機調子良さげ

そこそこ5号は良くなってきました。

ボトルが取れなくなったのはサーボの故障であることが判明したり、3Dプリント部品が壊れたりと故障を繰り返しましたが、改修しながらソフト側を改良しました。
ボールと缶の見分けが間違える問題も、アルゴリズムを変更してだいぶ良くなりました。前までは判定をしたタイミングのみで缶かを判定していましたが、見たタイミングの付近10度の中で上の測距が範囲内に入っているかを見るようにしたことで、前回よりは安定しました。
一応5号機で取るべき対象物は神の手なしでもそこそこ取りきれることもあり、改善されてきました。

唯一の問題が、測距の位置です。前にも書いた、ボールへの反応が悪いヤツです。6号のセンサホルダと同様にした方が良いかもです。

とはいえまあまあ5号は良くなったので、次は6号の調整です。

今日はこの辺で。