調整再開

今日から知ロボ再開です。

6号の調整を再開しました。まず、動きを変更しました。前までは缶を先にとっていたのですが、ピラミッドを先にどけたほうが色々好都合だと思ったので、逆にしました。
その他壁当てを入れたり測距のケーブルが接触不良起こしていたので直したりちょこちょこ調整していたところ、割と大きめなミスを発見しました。

ピラミッドを取りに行くときに使っているセンサを間違えていました。本当は上のボールを見て欲しいのに、下を使っていました。
ところが、です。じゃあ上のセンサにしよう気づいて良かったーと思いきや、なんか上のセンサの反応がおかしいです。よくわかりません。シリアルで読みだして見ても外乱の影響はまずなさそうだし、ケーブルも変えて見たのですが効果なし。ちょっとわかりませんね。
最悪下のセンサを使ってもそれなりに取れているので…いや、といってもどういうことでしょう。

あとは各種動作がもう少し安定して欲しいのと、ピラミッドを取るときにボールが落ちるor捨てるときに落ちない問題はどうにかしたいですね。ハード側にも改善が必要な気もします。

今週中に6号機をそこそこ安定させたいわけですが、どうなることやら。問題点を整理して、綺麗な動きができるようにしたいです。

今日はこの辺で。