あとは細かい調整

6号機の方は、良くはなってきています。

ペットボトルを見ないようにしたり、探索の範囲を調整したりしました。探索の方には三角関数のあたりにミスがまだ多少あったので修正しました。
一応、は？みたいな動作は減ったかなと思います。
ただ、倒れている缶は位置によっては見れないみたいです。これはやや修正が難しく、測距を下げるスペースが少ないのと下げすぎると競技台の角を見てしまう悪夢が始まるので、どうしようかなと。今のところ根本的解決にはなっていませんが、3回再探索しても見つけられなかったらリターンする仕様にしました。
あとはピラミッドは未だ取りに行くときに下のセンサを使っています。これは上のセンサがハード的に遠くが厳しいことがわかってきたのが理由です。ピラミッドなら近すぎて見えない測距の問題は起こりにくい気がするので、変えるべきかなと思っています。

そしてこれから2週間作業停止期間に入ります。実質あと2週間ちょいですね。
まだ5号機の方も三角関数のところ直さなければなのと、測距の固定具変えるか検討するかもあります。あとはネタも仕込めていませんね。これは時間があればですが。協調しての確認も、いろいろ目処がついたらやります。
とにかく、2週間後から、仕上げていきます。

今日はこの辺で。