4月もそろそろ終了です

ロボットって難しいですね…(唐突)。

いやー、5号を色々いじっているのですが、なかなか難しくて。

とりあえずある程度バグを取り、アーム先の反応がシビアなのはソフトのミスであることがわかったり、最初に壁当ての動作を増やして安定させたりしました。あとは６号とも協調動作をやってみて通信のミスを直してアルゴリズムも完成しました。

と、ここまでは良いですが今のところ5号の問題点は

・測距…

缶とボールの見分けがおかしい件。どうもアルゴリズムだけではなく測距が怪しいです。というのは、静止させて見ると9cmと出て来る缶が、探索させると54cmくらいで出て来る…のですよね。ソフトかハードかもわかっていないので厳しいところです。まあ今日ソフトを色々やってダメそうだったので、ハード側も取り替えてみようかと思います。
・ペットボトル
昨日までは悪くなかったのですが、今日色々いじったら逆効果だったみたいで、なんかサーボが異音(？)を立てたり滑り落としたり。とりあえずバグがないかは見てみます。

4月もこれでとりあえず終了ですね…。5号もまだまだですが、6号も調整が間に合っていないので、これからなかなか大変です。とはいえ、ロボットは問題が多いくらいが面白いので、まあ楽しむくらいの気持ちでやって見るつもりです。頑張るぞー。

今日はこの辺で。