久々にマウス

手元に知ロボの機体がなくあまり出来ることもないので、久しぶりにマウスを進めていました。

とりあえず直進できるようになったところで止まっていたので、超信地旋回とスラロームの導入をしました。旋回はほぼほぼ昨年のコピペなので、割とあっさり動きました。
スラロームはネイピアターンなのでやや時間がかかるかと思いましたが、シミュレータを作っていたのと直進の際苦労したのとあって案外ターン自体は出来ました。
しかし、ここで少し問題発生。前後の直進がおかしい、スラローム後すぐに止まってしまいます。少しいじってみたところ原因がスラロームではなく直進にありそうなことがわかりました。それで前回の失敗から0除算じゃないかなーと思って見直したところ、ドンピシャでした。終端速度と最高速度を同じ値にしておくと0除算が起こってしまうミスがありました。
これでとりあえず走行の基本、直進、旋回、スラロームが出来るようになりました。良かったです。

その後は壁センサに取り掛かりました。それで色々値を見ていたのですが、まだ問題があります。
前を見るセンサと真横を向いているセンサが、35mm以内くらいで飽和してしまいます。ちょっと嫌ですね。おそらくLEDの電流制限抵抗が小さすぎるのかなという感じですが、替えの部品がありません。手に入れなくてはです。
斜めセンサはまあまあ良い感じなので、そこは近似させてみても良いかもしれません。

次にいつマウス系の作業ができるかは分かりませんが、とりあえずそんな感じです。

今日はこの辺で。