やはり6号機か

今日から作業再開です。

久しぶりなので、久々に5号機をいじってみました。三角関数のバグをとり、測距台を変更、そして探索の幅を調整。さらにライントレースが雑だったので比例定数を調整しました。5号機はそれで安定感が少しましたように思います。
その後は6号機を持って来て、協調してみました。一応、神の手なしで31点(自由ボール+赤ボール+缶+ピラミッド)でした。6号機が誤反応繰り返して自滅しました。それを取り去ったあとは5号機は全部とって帰って来たので、神の手ありで80点でした。ついでに、今更な気もしますが、通信モードか単独モードか切り替えられるようにしました。
その後は6号機をみています…が、問題発生。ラインセンサの反応がおかしくなりました。見てみると、左端のLEDが消えています。今日は時間がなく直せませんでしたが、おそらく接触不良かと。本番前に起きなかっただけ良かったと思います。
仕方がないのでアーム先のセンサを測距に変えて値が出ているか確認だけして、本日の作業は終了です。

とりあえず、問題点の整理をします。

5号機
・ターンの角度がまれに怪しい
・移動中に弱い力で吸引しようとすると、発振(？)するのかうまくまわらない

6号機
・ラインセンサ
・MAX缶をなかなか見てくれない
・ピラミッドへのアプローチが下センサだとミスることがある
・リターン後に端によらないと多分5号とぶつかる

とりあえず、6号機の方をもう少し、ちゃんと動けるようにしたいすね。
まあ、少しずつ良くなっているので、楽しんでいきましょう。

今日はこの辺で。