センサ改善

少し時間がかかりましたが、知ロボのアームのセンサが使い物になりました。

RPR-220…遠く見れない

測距…変なピーク出まくり

ということでマウスでよく使うフォトトランジスタを使ってみることにしました。

これも紆余曲折あり、

普通に定常発光+受光…外乱拾いすぎ

定常発光+ハイパスフィルタ付き受光…信号弱すぎ

ということでどうしようかなと思ったところ6号には出力ピンが少し余っていることに気付きました。5号と6号は同一基板にした都合上、微妙に空きがあるのです。今回は5号ではカラーセンサに使っていたピンを拝借することで、onoffの差分を取ると良いのかなと思い、ついでに発光もチャージ発光にしてみたら…良くなりました。本日、探索の確認までできたので、良かったです。

そろそろ競技台を出して、アルゴリズムの確認をしたいですね。

少なくとも今月中にアルゴリズムはバグがない状態にして、来月以降は調整、という流れにしたいですね。なかなか2台いるので時間がかかりますが、なんとかやっていきたいです。

今日はこの辺で。