RCJジャパンオープンのスタッフに行って来ました

選手、スタッフの方々、お疲れ様でした。

3/30〜4/1に開催されたロボカップジュニアジャパンオープンのスタッフに参加してきました。

以下、レポートです。※長文です。

Day0(3/30)

この日は会場への移動と選手の車検+インタビューです。午後に会場に着き、割とすぐにインタビューをしました。約3時間ずっと面接のように色々なロボットをじっくり見たり、突っ込んだり出来ました。

基本的にLEGOのロボットが多いのですが、自分は触ったことすらないので、用語がまるでわからず質問しました。例えば、「反射光モード」「カラーモード」「Mモーター」とかですね。向こうからしてみれば当たり前なのでしょうが、こちらとしては知らないので、ある意味こちらも学ぶところがありました。他人にロボットを説明することは意外と難しいのだなあと感じました。

あとはロボットの性能以上に、作っている選手がどれだけ自分のロボットを理解しているかが結果にも響いているのかなと感じました。例えばPID制御使ってます！と言っているけどそれPD制御でI項使ってない説明していたり、オートキャリブレーションを使っているっぽいのだけれど説明がよく分からなかったり…。

自分の使っている機構やプログラムのどこがメリットでデメリットなのか、どこまで理解できているかを正しく認識しているチームは、インタビューもスムーズで実際の競技でも良い動きをしていたように思います。

あとは割と定石があることも分かりました。使っているものの違いはあれどコンセプトが似ている機体が多い印象を受けました。具体的には駆動モーター2つで4輪、LEGOのセンサ2つ、カゴのようなアーム、みたいな感じです。ただ少し面白いのが、今回ワールドリーグの上位に食い込んだチームは、その定石とはかなり違うロボットでした。定石をたどるにしても体系的な理解(例えば同じ4輪でもギア比を活用してトルクを考えられているか、など)をしているかが大事だと思います。

インタビューの雑感はこんな感じです。10台程度聞きましたが、全体的にはよく出来ているチームが多かったと思います。楽しい時間でした。

その後は一旦休憩を挟んで会場設営のお手伝いをしました。他のスタッフの方々の中には夜遅くまで動いていた方もいたようで、お疲れ様です。自分は少し早めに抜けさせていただきました。こんな感じで、この日は終了です。

Day1(3/31)

この日から選手は競技です。スタッフは午前に審判講習会や打ち合わせを行い午後から競技の審判です。

自分は日本リーグのフィールドの担当です。上の画像のコースの担当でした。コースは走りやすそうな第1印象です。得点タイルの前後が補正してねと用意されている易しめなタイルであったり、坂はシンプルにまっすぐで、被災者ゾーンの手前はチェックポイント置けるように1枚直進タイルであったりと割と製作者の優しさを感じられる気がします。

実際は基礎的なところがしっかりしているチームは大きな苦戦なくクリアしている感じでした。ただシンプルなギャップでこけるチームがちらほらいて、そこは超えてほしいなーと思いました。

他のコースはこんな感じです。

他のコースも鬼門はなくいかにきっちり走れるかが大事な印象です。ワールドの方はあまり見れませんでしたが被災者があまり救助されなかったらしいです。部屋の中にバンプや障害物があったのと被災者が端によりやすかったのが主に原因みたいです。この日の時点で得点に開きが見られました。

そんな感じでこの日も終了です。

Day2(4/1)

最終ラウンドの日です。午前に競技が行われ、午後は技術交流会と閉会式です。

この日はこのコースの担当、引き続き日本リーグです。最終ラウンドですがそこまで難易度上がらずなコースです。順当に動くチームはしっかり動く、という感じでした。

ワールドリーグの方はこんな感じです。前と比べてコースが少し長いのでゆっくりなチームは困りそうなコースです。ただチェックポイントを被災者部屋直前における、坂バンプは下りにしてあるなど、鬼畜なコースではないと思います。

この日追い上げてきたチームもいたようですが、得点要素が極端に増えたわけではないのでDay1の結果が順位に大きく影響しているようでした。

競技はそんな感じで終了しました。

その後は技術交流会があったようです。自分は遠目で見ていましたが、とてもよい試みだと思います。選手間の交流はとても大切だと思います。

その後は閉会式から帰路へ、無事帰宅しました。

書いていたら長くなってしまいましたがこんな感じで、楽しい時間をありがとうございました。選手、スタッフの皆さん、お疲れ様でした。

今回はスタッフもそこそこ人数がいましたが、ロボカップジュニアはボランティアスタッフの運営で成り立っているので、興味のある方は是非来ていただけると助かります。実際、色々なロボットを間近で見れるのは楽しいです。また、スタッフも様々な人がいて、意外な出会いがあります(今回も前からスタッフされていた方がCheeseの方で驚くなどしました)。

さて、自分の方もものづくり欲が出て来たので、マウスを進めたくなってきました。

今日はこの辺で。