6号ご機嫌斜め

なかなか一筋縄では行きませんね…。

とりあえず6号を色々動かしてみています。とりあえず5号と連携するアルゴリズムは(神の手を何度か使って)できていそうなことを確認したのと、ジャイロのゲインの調整をしました。

ただ、こっちも色々直さなければでして、そして知ロボまで2ヶ月切ったらしいので、いやー厳しいものがありますね。

まだまだどこがおかしいのかも掴み切れていませんが適当にまとめると

・対象物の反応が悪い

おそらく測距のケーブルが短く、張ってしまっているので固定具がしなっているのが原因な気がします。他にもある気がしますが思いつくのはそこです。

ついでにこのせいでモード選択の反応が悪く、いちいち試走するだけでフラストレーションの溜まる機体です。誰でしょうタクトスイッチはマイコンのピン足りないし無しで良いやとか設計した人は…(←おいおい)

ただこの測距センサはやたら変なピークはしっかり見るくせにいざって時反応が悪く、前のよりやや使いにくい気がします。使い方が悪いだけかもしれませんが…。

・旋回、ライントレースなどの安定感が低い

調整の問題かバグかはっきりしてほしいですね。ただ気になるのがジャイロで、これが良い影響を果たしているかまだ怪しいです。旋回が時より変なような。それともライントレースとの制御関連でまたバグ産みましたかね…。

こんな感じです。いやー2ヶ月後に大会が終わっていると考えるとまじかという感じです。

とりあえず出来るところからやっていきましょう。まずは6号の測距をどうにかするのと、ソフトを整理するところからですかね。

今日はこの辺で。