ペットボトルは取れたが…

5号の調整をしています。

6号と同じジャイロの使い方に変えて見たところ、動きがかなり良くなりまして、一応アルゴリズムが正しく動くことも確認できました。題名通りペットボトルを島の上に乗せることも、ついに出来ました。

ただ、まだまだ安定しているかというと微妙です。その主要因である探索のアルゴリズムをいじろうとしたら、なんか配列のオーバーフロー？最適化？よくわかりませんが動作が途中で止まります。よく見てみる必要がありますね。ただ、前のままでは缶とボールをちょくちょく間違えてしまうので、よくないです。
あとは3Dプリントの部品は何というか脆いです。すでにサーボの固定具が累計3つ、測距の固定具が2つ壊れました。すぐに作り直せるとはいえ、本番で起こると焦るので剛性の高い設計に切り替えています。
また、ハード面でアーム先のセンサを測距から5号は変えていないのですが、扱いづらいのでぼちぼちセンサを6号のに変えてみようかと思っています。
それ以外は探索の範囲やライントレースなど、調整という感じです。

1つ1つの課題をこなして、安定した動作ができるようにしたいところです。

今日はこの辺で。