MTUの罠再び

知ロボまであと3ヶ月くらい？早いですね。

・知ロボ

5号、6号ともに配線、動作確認が完了しました。5号の吸引の問題はモーター間にコンデンサを挟んで解決しました。PWM周期は1KHzでちょうどよいみたいです。6号のほうは2か所ほどはんだ不良がありましたが直して解決。ピラミッドが取れることも確認しました。

ここ2日ほどステッパ周りのソフトを書いていまして、1日目の時点で直進と超信地旋回ができることは確認したのですが、スラロームがおかしく、本日はそこのデバッグをしていました。まあ、目標速度のログをとってみてもきれいなグラフが出ていて、は？という感じでしばらく様子を見てみました。いろいろ見てみると、片輪は正しい動作をしていることがつかめてきて、おそらくPWMまわりと勘づいていたので、そこのところを見ていて気付きました。再び、MTU2aの設定のところで罠を踏んでいました。

PWMはTGRAとTGRBというように2つの値を決めておいて、そこにTCNT(カウンタ)がコンペアマッチすると出力が変わるという仕組みなのは当たり前な話ですが、TCNTのクリア条件をよく考えていませんでした。というかTCNTって、例えばMTU0に1つ、みたいな感じで、TGRAからTGRDまでで共有なんですよね。つまりPWMの幅を変えようとした際に、両輪の速度が違うと干渉するのです。TGRAが早めにコンペアマッチ→TGRCがコンペアマッチしていないのにタイマーがクリアされて延々と出力が出ない、みたいなことが起きていたみたいです。

ということでこの機体2度目の疑似PWMです。それを直したらスラロームができるようになりました。

ヨカッタヨカッタ…と思いきや、なぜか今度は超信地で曲がる角度が、明らかに小さくなりました。なんででしょうね。今日はここで終了でした。うーん、見直しが必要です。

・マウス

足りない部品は発注しました。あとは基板ですが、実はもうできてはいます。が、少し心配なので寝かせていました。明日には発注するつもりです。

修正点は4つです。

・電源のFETの向き

・モーターに干渉するコンデンサを容量の少ないものに変更

・LEDを並列にしたアンテナ回路の追加

・印字をmicromouseからclassicmouseに

ほかになかったかなと思い既に3日程度たって出てきていませんが、発注する前にはもう一度確認しようと思います。

近況はそんな感じです。まあ、おおむね順調ではあるので、この調子でいこうかと思います。

今日はこの辺で。