Li-po、膨らむ

油断、していました。

さらば…

やってしまいました。Li-poの過放電。書き込み終わった後の機体の電源切るのを忘れて後輩の指導をして30分くらい経った後に気付きました。まあお察しです。3cellなのに3Vとか出ていて、すぐにヤバイと判断、というかケーブルがほんのりあったかいし膨らんでいたので、作業場にある塩水の入ったバケツに放り込みました。
塩水を張っておくのは大事だなあなどと言っている場合ではなく、素直に反省です。火とか出なくてよかった限りです。また、あとで機体の確認をして見ましたが、ICはどれも壊れていなかったようで、良かったです。
Li-poを初めて使ってから3年以上経ちましたが、取り扱いミス系のミスは今回初めてしました。どこかで油断していたのだろうと思います。気を引き締めてなくてはと思います。

ここからは進捗報告です。
知ロボの機体に久々に触れて、モード選択を実装し、ジャイロの制御を色々と試してみました。P制御とI制御をそれぞれ小さい誤差ならかけないように(微小なズレで制御をかけようとすると、振動してしまう)したらそこそこ良くなって、そこからゲインをさっと調整してみたところそこそこいい感じになりました。とりあえずジャイロはそんな感じです。
次は探索ですね。割と場合分けが多いですが、書いてみます。

マウスは基板もないので特になし。経路導出改良したいのですが、結構複雑なので、いつやろうかなという感じです。

今日はこの辺で。