ネイピアターンシミュレータ完成

とりあえず、できました。

ようやくネイピアターンのシミュレータと思われるものが完成しました。なかなか角速度の曲線、いい感じだと思います。新しく入ったパラメータも1つだけなので、これで行こうかなと思っています。運よく前作っていたシミュレータが角速度をいじればほかがそれに基づいて自動計算される感じになっていたので、割と作りやすかったです。
これで機体の性能を引き出せるのかは試してみないとわかりませんが、ネイピアターンや加減速に関してはあとは実際にマウスに実装することのみとなりました。一歩前進です。

あとは知ロボのソフトを少し書きました。測距の距離変換とモード選択のあたりを書いてみました。明日機体に触れるので、ジャイロの制御をいろいろ試すのとこれを実装したいです。気づけば知ロボもあと3ヶ月。今年は焦る気はないですが、対象物をとれるようにしたいですねー。

今日はこの辺で。