マスターズ、難しい

ペットボトルは、なかなか難しいです。

奥側にあるボール、缶、ボトルを取るアルゴリズムを組みました。それなりには動いています。とりあえず山田君5号の1通りのプログラムは書けたと思います。
が、問題山積みです。整理してみると
・ペットボトルが取れない
いや、難しいですね。慣性モーメントが跳ね上がるのでフェールセーフがバンバンかかるので、ジャイロの制御を抜いて試すと滑りまくり、と思いきやペットボトルを持たせないで置く動作を試すと曲がる角度が明らかにずれてしまいます。よく分かりませんね。なんかまたバグかなんか仕込んだのでしょうか。
・リターンボーナスがおかしい
なんか曲がる向きが逆になります。直したつもりが失敗してしまいます。なぜでしょう。なんかミスっているのでしょうが、何でしょうね。
・缶とボールの判別を間違える
どうにかなりませんかね…。缶をボールと認識することもあれば、ボールを缶と認識することもあるので結構やっかいです。やはり上センサで最大値保存しておいて比較、入れるべきでしょうか。
・缶とボールの値の出方の差が大きい
どういうことかと言うと、この機体は設計上壁は見ないでボールは見える、と言う位置に測距センサが付いています。その影響でボールは上の方を見ることになるので、値が小さめに出ます。一方缶はしっかり真ん中で反応するので値が大きめに出ます。こうすると何が困るかと言うと、物体がないと判定する幅を決める際に、遠くのボールを見れるようにすると缶がやたら遠くまで見れてしまいます。まあ今の所何とかなりそうなので、放置になるかと思います。
・吸引ファンのサーボ故障
負荷かかりすぎましたかね。変えます。
・手前からラインに乗る動作をミスりやすい
嫌だけどここは壁当て入れた方が良い気がします。初期位置のズレを引きずるので、やむを得ないかなと。
・時よりラインアウトする
なぜかよくまだ掴めていませんがセンサの個体差に対策を打つべきな気はします。

ぱっと思いつくものでこんな感じです。うーん、難しいですねー。
ただ少し時間をおいて整理したい部分が出て来たので、次の作業は山田君6号のソフトにしようと思います。色々移植したいのと、通信の確認もしたいです。

マウスは…来月初めから、本格始動したいと思っています。

今日はこの辺で。